Включение всенаправленного привода
Включение всенаправленного привода является достаточно сложной задачей. При использовании всенаправленного привода перемещение возможно только посредством трех управляемых колес . В случае применения всенаправленного привода включаются три приводных двигателя. Если предположить, что существует три управляющие команды для включения двигателя (вперед, назад, выключен), то только эти три возможности позволяют составить 27 вариантов для трех двигателей. Эти 27 вариантов управления позволяют управлять движением робота в различных направлениях.
На данном этапе не рассматривается команда бокового управления, имеющая место в работе с Robotino® .
Включение двигателей
|
off |
Выключен |
|
backward |
Назад |
|
forward |
Вперед |
|
Motor 1 |
Двигатель 1 |
|
Motor 2 |
Двигатель 2 |
|
Motor 3 |
Двигатель 3 |
В приведенной ниже таблице приведены 27 вариантов, которые доступны с применением следующих "команд"
вперед,
выключен,
назад
Впрочем, не учитывались разные уровни скорости. Разный уровень скорости также приведет к изменению направления движения. Каждый двигатель работает с одинаковой скоростью.
Включение и направление движения
В приведенной ниже таблице продемонстрировано, как необходимо включить двигатели для того, чтобы робот мог перемещаться в направлении 300 градусов, как показано на рисунке на обороте.
|
Двигатель 1 |
Двигатель 2 |
Двигатель 3 |
Направление движения |
|
Вперед |
Вперед |
Вперед |
Вращение по часовой стрелке на месте |
|
Вперед |
Вперед |
Выключен |
Вращение по часовой стрелке с небольшим радиусом |
|
Вперед |
Вперед |
Назад |
Вращение по часовой стрелке с большим радиусом |
|
Вперед |
Выключен |
Вперед |
Вращение по часовой стрелке с небольшим радиусом |
|
Вперед |
Выключен |
Выключен |
Вращение по часовой стрелке со средним радиусом |
|
Вперед |
Выключен |
Назад |
Перемещение на 300° |
|
Вперед |
Назад |
Вперед |
Вращение по часовой стрелке с большим радиусом |
|
Вперед |
Назад |
Выключен |
Перемещение на 0° |
|
Вперед |
Назад |
Назад |
Вращение против часовой стрелки с большим радиусом |
|
Выключен |
Вперед |
Вперед |
Вращение по часовой стрелке с небольшим радиусом |
|
Выключен |
Вперед |
Выключен |
Вращение по часовой стрелке со средним радиусом |
|
Выключен |
Вперед |
Назад |
Перемещение на 240° |
|
Выключен |
Выключен |
Вперед |
Вращение по часовой стрелке со средним радиусом |
|
Выключен |
Выключен |
Выключен |
На месте |
|
Выключен |
Выключен |
Назад |
Вращение против часовой стрелки со средним радиусом |
|
Выключен |
Назад |
Вперед |
Перемещение на 60° |
|
Выключен |
Назад |
Выключен |
Вращение против часовой стрелки со средним радиусом |
|
Выключен |
Назад |
Назад |
Вращение против часовой стрелки с небольшим радиусом |
|
Назад |
Вперед |
Вперед |
Вращение по часовой стрелке с большим радиусом |
|
Назад |
Вперед |
Выключен |
Перемещение на 180° |
|
Назад |
Вперед |
Назад |
Вращение против часовой стрелки с большим радиусом |
|
Назад |
Выключен |
Вперед |
Перемещение на 120° |
|
Назад |
Выключен |
Выключен |
Вращение против часовой стрелки со средним радиусом |
|
Назад |
Выключен |
Назад |
Вращение против часовой стрелки с небольшим радиусом |
|
Назад |
Назад |
Вперед |
Вращение против часовой стрелки с большим радиусом |
|
Назад |
Назад |
Выключен |
Вращение против часовой стрелки с небольшим радиусом |
|
Назад |
Назад |
Назад |
Вращение против часовой стрелки на месте |
Деление по градусам