- •Управление с обратной связью/пид-регулятор
- •Что такое управление с обратной связью?
- •Основная терминология технологии управления с обратной связью
- •Описание временной реакции управляемых систем
- •Регуляторы с обратной связью
- •Пропорциональный регулятор
- •Регулятор интегрального действия
- •Регулятор с дифференциальным действием
- •Комбинированные регуляторы
- •Структуризация и параметрирование регуляторов
- •Подсистемы робота: привод
- •Общая информация по всенаправленным роботам
- •Разнонаправленные колеса
- •Свобода движения системы на плоскости и в пространстве
- •Степени свободы
- •Система координат
- •Движение тел
- •Включение всенаправленного привода
- •Включение и направление движения
- •Включение трех двигателей Robotino®
- •График характеристик датчиков
- •Запись графика характеристик
- •Линеаризация графика характеристик
- •Инфракрасные датчики расстояния
- •Инфракрасные датчики в Robotino® View
- •Оптические датчики приближения
- •Конструкция оптических датчиков приближения
- •Запас рабочих характеристикоптических датчиков приближения
- •Технические характеристики
- •Примечания по эксплуатации
- •Подавление фона посредством диффузионного датчика
- •Регулируемая чувствительность
- •Поведение диффузионного датчика в случае с зеркальным объектом
- •Примеры применения
- •Оптические датчики приближения с волоконно-оптическими кабелями
- •Примечания по эксплуатации
- •Примеры применения
- •Индуктивный датчик
- •Применение
- •Чувствительная кромка, обнаружение столкновения
- •Области применения
- •Бампер в Robotino® View
- •Веб-камера
Примеры применения
Правильно (1) Неправильно (2)
Контроль положения детали посредством диффузионного датчика
Тщательная регулировка чувствительности потенциометром нужна в том случае, когда необходимо учитывать допуски из-за разницы в материалах, уровне загрязнении и т.д.
Подключенный регулятор проверяет, все ли датчики откликаются (выходы датчиков приближения соединены при помощи логической операции "И").
Диффузионные датчики с волоконно-оптическими кабелями необходимы для достижения высокой точности и при малых расстояниях до объекта. | |
Идентификация и проверка посредством диффузионных датчиков |
|
Оптические датчики приближения с волоконно-оптическими кабелями
Оптические датчики приближения с разъемами для волоконно-оптических кабелей применяются в том случае, когда обычные устройства занимают слишком много места. Аналогично, применение волоконно-оптических кабелей является преимуществом при работе на взрывоопасных участках . При помощи волоконно-оптических кабелей можно очень точно определить положение объектов малого размера.
Диффузионный датчик с волоконно-оптическим кабелем (принцип)
Волоконно оптический кабель излучателя и приемника объединены в один блок.
Оптический датчик приближения (1)Волоконно-оптический кабель излучателя (3)Объект (5)
Светодиодный дисплей и винт настройки (2)Волоконно-оптический кабель приемника (4)
Диффузионный датчик с волоконно-оптическими кабелями (пример конструкции)
Примечания по эксплуатации
Преимущества использования волоконно-оптических приспособлений на оптических датчиках приближения
Обнаружение объектов в труднодоступных местах, например, сквозных отверстиях.
Возможность вынесенного монтажа корпуса датчика приближения (например, в опасной среде: тепло, вода, мешающее излучение, опасность взрыва).
Точное обнаружение мелких объектов.
Возможность подвижной конфигурации чувствительных элементов.
Преимущества полимерных волоконно-оптических кабелей
Механическая прочность выше чем у стеклянного волокна.
Возможность простого обрезания конца кабеля со стороны датчика до требуемого размера при помощи острого ножа.
Рентабельное решение.
Преимущества стеклянных волоконно-оптических кабелей
Подходят для использования в диапазоне высоких температур.
Минимальное оптическое затухание на отрезках большой длины и в коротком инфракрасном диапазоне.
Высокая устойчивость к старению.
Примеры применения
Обнаружение объектов небольшого размера при помощи датчика с волоконно-оптическими кабелями |
Проверка резьбы |
Винты с резьбой (диффузионно) отражают достаточно света для срабатывания приемника на переключение. Свет от излучателя обратно отражается от гладкой поверхности.
Индуктивный датчик
Индуктивный датчик состоит из катушки с ферромагнитным сердечником. Вместе с конденсатором катушка образует колебательный контур и формирует электромагнитное поле перед катушкой. Если в этом поле находится электропроводящий объект, внутри него генерируется напряжение, которое в свою очередь в материале формирует так называемые вихревые токи. Необходимая энергия получается из колебательного контура. Также это называется затуханием колебательного контура. Выходной касках переключается при помощи оценивающего каскада в соответствии с программой. В зависимости от материала или расстояния аналоговый индуктивный датчик подает аналоговый сигнал интенсивности по напряжению или току.