Задание 3. Синтез следящей системы

Исходная нескорректированная система приведена на рис. 2.3, варианты задания − в табл. 2.3.

Рис. 2.3. Следящий электропривод на основе системы П-Д

Эта САУ по принципу действия не отличается от схемы, приведенной на рис. 2.1. Преобразователь П реально представляет собой тиристорный преобразователь, который выполняет функции усилителя мощности.

Таблица 2.3

Наименование данных	Варианты
	1	2	3	4	5	6	7	8		9	10
Электромагнитная постоянная време-ни якорной цепи Д, ТЭ, с	0.08	0.1	0.06	0.09	0.1	0.05	0.08	0.05		0.12	0.1
Электромеханичес-кая постоянная времени Д, ТМ, с	0.35	0.56	0.48	0.6	0.45	0.5	0.2	0.25		0.32	0.26
Постоянная времени П, ТП, с	0.003	0.004	0.005	0.006	0.007	0.008	0.007	0.004		0.005	0.006
Коэффициент пе-редачи сельсинов KC, в/рад	30	25	35	40	50	60	70	25		15	25
Коэффициент пе-редачи УПТ, KУ	50	70	40	100	40	20	40	50		20	80
Коэффициент пе-редачи Д, KД, рад/с/В	2	1.5	2	1	1.5	1.2	2	1.5		1	0.8
Коэффициент пе-редачи Р, KР	0.05	0.025	0.1	0.012	0.08	0.008	0.01	0.01		0.01	0.012
Коэффициент пе-редачи ФЧВ, KВ	0.8	0.7	0.9	0.85	0.95	0.75	0.7	0.9		0.85	0.85
Коэффициент передачи П, KП	40	50	60	35	45	50	60	40		35	55
Максимальная ско-рость Ωм, град/с	8	10	5	12	2	5	10	12		2	10
Максимальное ус-корение εм, град/с2	5	12	2	35	2	3	20	30	3		25
Максимальная ошибка eд, угл.мин	10	10	5	12	18	10	15	20	1		12
Перерегулирова- ние σ, %	40	20	15	20	30	25	15	40	30		30
Время переходно-го процесса , с	0.2	0.4	0.4	0.25	0.5	0.25	0.4	0.2	0.25		0.35

3. Цель, содержание и объем курсовой работы

Выполнение курсовой работы является заключительным этапом обучения студентов по дисциплине «Теория автоматического управления» и имеет своей целью систематизацию, закрепление и расширение теоретических знаний и практических навыков самостоятельной работы с технической литературой и приобретение творческих навыков при решении технических задач.

Анализ исходных данных на проектирование и предлагаемых во Введении подходов синтеза САУ позволяет выделить следующие основные этапы проектирования:

• Построение структурной схемы нескорректированной системы и определение передаточных функций ее звеньев.

• Определение показателей качества исходной системы, в том числе, оценка точности, запаса устойчивости и быстродействия.

• Синтез внутренних контуров САУ методом последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат.

• Синтез основного контура регулирования с использованием логарифмических частотных характеристик. На этом этапе обычно решаются три задачи:

- построение желаемой логарифмической амплитудно-частотной характеристики;

- оценка точности и динамических показателей качества желаемой системы;

- определение передаточной функции (ПФ) последовательного корректирующего устройства (фильтра).

• Реализация корректирующих устройств (регуляторов) всех контуров САУ в виде активных и пассивных фильтров.

• Оценка качества скорректированной системы.

• Построение функциональной схемы скорректированной системы.

Курсовая работа состоит из расчетно-пояснительной записки (РПЗ) объемом 23-25 листов формата А4 (с иллюстрациями). РПЗ должна содержать обоснование принятых решений, соответствующие расчеты на всех этапах проектирования, заключение по результатам проделанной работы, в том числе о соответствии полученных показателей качества САУ техническому заданию.