Задание 2. Синтез следящей системы
Исходная нескорректированная система представлена на рис. 2.2. Варианты задания приведены в табл. 2.2.
Рис. 2.2. Следящий электропривод на основе системы ЭМУ-Г-Д
Данная САУ отличается от следящей системы, приведенной рис. 2.1, наличием в канале управления генератора постоянного напряжения Г со своим приводным двигателем. Совместно с ЭМУ он выполняет роль усилителя мощности. Работает эта система так же, как и следящий электропривод, построенный на основе системы ЭМУ-Д.
Таблица 2.2
|
Наименование данных |
Варианты | |||||||||
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 | |
|
Постоянная вре-мени поперечной цепи ЭМУ, ТК, с |
0.2 |
0.3 |
0.4 |
0.5 |
0.6 |
0.65 |
0.55 |
0.45 |
0.35 |
0.25 |
|
Постоянная време-ни якорной цепи Г и Д, ТЭ, с |
0.05 |
0.05 |
0.05 |
0.06 |
0.06 |
0.06 |
0.03 |
0.03 |
0.04 |
0.05 |
|
Постоянная време-ни обмотки воз-буждения Г, ТГ, с |
0.25 |
0.3 |
0.35 |
0.35 |
0.3 |
0.25 |
0.2 |
0.2 |
0.2 |
0.12 |
|
Электромеханичес-кая постоянная времени Д, ТМ, с |
0.4 |
0.5 |
0.6 |
0.4 |
0.5 |
0.6 |
0.5 |
0.3 |
0.4 |
0.4 |
|
Постоянная време-ни обмотки управ-ления ЭМУ, ТУ, с |
0.006 |
0.005 |
0.007 |
0.006 |
0.005 |
0.007 |
0.006 |
0.005 |
0.007 |
0.006 |
|
Коэффициент пере-дачи сельсинов KC, в/рад |
30 |
25 |
35 |
40 |
50 |
60 |
70 |
25 |
15 |
25 |
|
Коэффициент пере-дачи УПТ, KУ |
5 |
7 |
10 |
5 |
10 |
20 |
25 |
15 |
8 |
12 |
|
Коэффициент пере-дачи ЭМУ, KЭ |
8 |
10 |
12 |
15 |
20 |
8 |
10 |
8 |
15 |
20 |
|
Коэффициент пере-дачи Д, KД, рад/с/В |
1 |
1 |
1 |
1.5 |
1.5 |
1.2 |
1.2 |
1 |
1 |
1 |
|
Коэффициент пере-дачи Р, KР |
0.05 |
0.025 |
0.1 |
0.012 |
0.08 |
0.008 |
0.01 |
0.01 |
0.01 |
0.01 |
|
Коэффициент пере-дачи ФЧВ, KВ |
0.7 |
0.9 |
0.8 |
0.75 |
0.85 |
0.95 |
0.7 |
0.8 |
0.95 |
0.85 |
|
Коэффициент передачи Г, KГ |
2 |
1.5 |
2 |
1.5 |
2 |
1.5 |
2 |
1 |
1.5 |
2 |
|
Максимальная ско-рость Ωм, град/с |
10 |
2 |
5 |
2 |
15 |
10 |
3 |
2 |
12 |
2 |
|
Максимальное ус-корение εм, град/с2 |
2 |
2 |
3 |
5 |
30 |
20 |
3 |
3 |
25 |
3 |
|
Максимальная ошибка eд, угл.мин |
6 |
15 |
10 |
1 |
10 |
30 |
30 |
5 |
10 |
1 |
|
Перерегулирова- ние σ, % |
15 |
20 |
30 |
15 |
25 |
20 |
10 |
15 |
20 |
10 |
|
Время переходно-
го процесса |
0.2 |
0.5 |
0.25 |
0.2 |
0.15 |
0.15 |
0.5 |
0.2 |
0.3 |
0.5 |
,
с