PMDE151900-1
.pdf
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
б) z |
|
p |
z |
|
|
p0 |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
) |
z |
p |
const. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
28 |
Почему |
температура |
не |
а) не меняется µ, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
существенно |
влияет |
на |
б) отсутствует вязкость жидкости в формуле, |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в) не меняется р |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
зависимость |
Q S |
|
|
p ? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
29 |
Уравнение |
Эйлера |
для |
|
|
|
|
1 p |
|
|
|
Y |
1 |
|
p |
v . |
|
|
1 p |
|||||||||||||||
|
относительно |
покоящейся |
) |
X |
0. |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
жидкости. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
y |
t |
Z z 0. |
||||||||||
|
Выберите |
|
|
|
|
правильное |
б) |
X |
1 p |
|
0. |
Y |
1 |
p |
0. |
Z |
1 |
p |
g |
|||||||||||||||
|
утверждение. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
y |
|
|
z |
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
) dp Xdx Ydy Zdz . |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
30 |
Поверхности уровня. |
|
|
|
|
|
а) Поверхности на внешней стороне объема |
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
жидкости. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
б) Поверхности, на которые действует одно и то |
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
же давление. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в) Горизонтальные поверхности внутри жидкости. |
||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ЗАДАЧИ
Задача 1. Определите объемный модуль упругости жидкости, если под действием груза А массой 250 кг поршень прошел расстояние h= 5 мм. Начальная высота положения поршня (без груза) H=1,5 м, диаметры поршня d = 80 мм и резервуара D = 300 мм, высота резервуара h = 1,3 м. Весом поршня пренебречь. Резервуар считать абсолютно жестким.
Задача 2. Определите давление в гидросистеме и вес груза G, лежащего на поршне 2, если для его подъема к поршню 1 приложена сила F=1 кН. Диаметры поршней: D = 300 мм, d = 80 мм. Разностью высот пренебречь.
31
Задача 3. Определите силу F, необходимую для удержания поршня на высоте h2 = 2 м над поверхностью воды в колодце. Над поршнем поднимается столб воды высотой h1= 3 м. Диаметры: поршня D=100 мм, штока d = 30 мм. Вес поршня и штока не учитывать.
Задача 4. Определите давление в верхнем цилиндре гидропреобразователя (мультипликатора), если показание манометра, присоединенного к нижнему цилиндру, равно м = 0,48 МПа. Поршни перемещаются вверх, причем сила трения составляет 10 % от силы давления жидкости на нижний поршень. Вес поршней G = 4 кН. Диаметры поршней: D = 400 мм, d =100 мм; высота H = 2,5 м; плотность масла ρ = 900 кг/м3.
Задача 5. По длинной трубе диаметром d = 50 мм протекает жидкость ( = 2 Ст; = 900 кг/м3). Определите расход жидкости и давление в сечении, где установлены пьезометр (h = 60 см) и трубка Пито (H
= 80 см).
Задача 6. На рисунке показана схема водоструйного насоса-эжектора. Вода под давлением 0 подводится по трубе диаметром (d = 40 мм в количестве Q. Сопло сужает поток до dс = 15 мм и тем самым увеличивает скорость, понижая давление. Затем в диффузоре происходит расширение потока до d = 40 мм и повышение давления. Вода выходит в атмосферу на высоте H2=1 м. Таким образом в камере К создается вакуум, который заставляет воду подниматься из нижнего резервуара на высоту H1=3 м. Определите минимальное давление 0
32
перед эжектором, при котором возможен подъем воды на высоту Н1. Учесть потери напора в сопле ( с =
0,06), в диффузоре ( диф = 0,25) и в коленах ( к = 0,25) для каждого. Коэффициенты отнесены к скорости в трубе с диаметром d.
Задача 7. В гидросистеме с расходом масла Q = 0,628 л/с параллельно фильтру 1 установлен переливной клапан 2, открывающийся при перепаде давления на ρ = 0,2 МПа. Определите вязкость , при которой начнется открытие клапана, если коэффициент сопротивления фильтра связан с числом Рейнольдса формулой
ф = А/Rе, где А = = 2640; Rе
подсчитывается по диаметру трубы d =
20 мм; ρ = 850 кг/м3.
Задача 8. Определите скорость перемещения поршня вниз, если к его штоку приложена сила F=10 кН. Поршень диаметром D = 50 мм имеет пять отверстий диаметром d0 = 2 мм каждое. Отверстия рассматривать как внешние цилиндрические насадки с
коэффициентом расхода µ = 0,82;ρ= 900 кг/м3.
Задача 9. Даны расход в основной гидролинии Q=3 л/с и размеры одинаковых по длине l и диаметру d параллельных ветвей (l = 1 м, d=10 мм). В одной из них установлен дроссель с коэффициентом сопротивления =9. Считая режим течения турбулентным и приняв Т=0,03, определите расходы в ветвях Q1 и Q2.
Задача 10. Определите при каком проходном сечении дросселя расходы в параллельных трубопроводах будут одинаковы, если длина трубопроводов l1=5 м, l2=10 м; их диаметры d1=d2=12 мм; коэффициент расхода дросселя µ=0,7; вязкость рабочей жидкости = 0,01 Ст; расход жидкости перед разветвлением Q=0,2 л/с. Трубопровод считать гидравлически гладким.
33
Задача 11. Определите предварительное поджатие х0 пружины, нагружающей дифференциальный предохранительный клапан, необходимое для того, чтобы клапан открылся при давлении , если известно
= 2 МПа, D1=8 мм, D2= 12 мм, с =60
ммн . Давлением жидкости на сливе пренебречь.
Задача 12. Определите какое усилие F1 должно быть приложено к ручке гидравлического пресса, чтобы он сжимал тело «К» с силой F2. Диаметр поршня насоса d, диаметр плунжера пресса D. Вес тела и плунжера равен G. Длина рукоятки насоса a, длина плеча b. Трением поршня насоса и плунжера пресса пренебречь.
Задача 13. Определите угол наклона поверхности жидкости к горизонту. Если резервуар движется с ускорением .
Задача14 . Определите скорость V0на оси трубы, если задан перепад давления p=100 Па по длине l=1 м в трубе с радиусом r0=5мм, жидкость И50А ( =50 сст). Режим течения ламинарный.
Задача 15. Мощность N1=6 кВт, передается потоком жидкости ( =30 Сст, удельный вес =700 кг/м3) от насоса к гидродвигателю по горизонтальному трубопроводу длиной l=15 м и диаметром d=10 мм. Насос подает расход Q=36 л/мин.
Какое давление 1 развивает насос вначале трубопровода и какое давление 2 перед гидродвигателем? Найдите величину мощности, теряемой на трубопроводе.
34
Задача 16. Мощность N1=10 кВт, передается потоком жидкости ( =30 Сст, удельный вес =700 кг/м3) от насоса к гидродвигателю по горизонтальному трубопроводу длиной l=20 м и диаметром d=10 мм. Насос подает расход Q=54 л/мин.
Какое давление 1 развивает насос вначале трубопровода и какое давление 2 перед гидродвигателем? Найдите величину мощности, теряемой на трубопроводе.
Задача 17. Привод подачи токарного станка выполнен в виде гидроцилиндра диаметра D=50 мм и нагружен радиальной составляющей силы резания Рх=300 кг. Модуль упругости Е=1,5103 МПа, длина цилиндра, заполненного жидкостью l =0,3 м. Определите величину отжатия резца, вызванного силой резания и осевую жесткость привода. Силами трения пренебречь.
Задача 18. Определите давление в точке А, если известно расход жидкости в трубе Q=5 л/сек, диаметр d1=0, 5 м, диаметр d=5 мм, плотность жидкости ρ=1000кг/м3, давление в большой части трубы 1=104Па.
Литература для подготовки
1.Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидропневмосистем. М.: Машиностроение, 1977. 387 с. - 20 экз.
2.Машиностроительный гидропривод. Под ред. Прокофьева В.Н. М.: Машиностроение, 1978. 495 с. - 42 экз.
3.Свешников В.К., Усов А.А. Станочные гидроприводы. Справочник. - М.: Машиностроение. 1988. 512 с. - 50 экз.
4.Следящие приводы./Под ред. Б.К.Чемоданова. М.: Энергия, 1976, Кн.1, -480 с.; Кн.2.-
234 с.
5.Скрицин Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981.
6.Пневматические устройства и системы в машиностроении. Справочник. Под ред. Герц Е.В. М.: Машиностроение, 1981. 408 с. 35 экз.
7.Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение,
1978, -360с.
8.Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов. /Под ред. Н.С. Гамынина. М.:Машиностроение, 1981, -312с.
9.Беренда Т.К. и др. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1976,
-242 с.
10.Методические пособия кафедры «АРМ».
35
2.4. «ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ»
Понятие автоматического управления; состав и структура автомата. Принципы автоматического управления. Проблемы современной теории автоматического управления. Типы и классификация систем автоматического управления (САУ). Анализ непрерывных линейных САУ; способы описания (уравнения состояния, передаточные функции, структурные схемы) и характеристики линейных систем; управляемость и наблюдаемость системы; оценки качества регулирования и устойчивости.
Постановка задачи и основы проектирования систем управления. Особенности автоматического управления промышленными объектами и производственными процессами. Синтез автоматических управляющих устройств и систем.
Анализ линейных импульсных САУ; понятие дискретного (прерывистого) автоматического управления; описание импульсных систем во временной и частотной областях; цифровое управление, описание и характеристики цифрового регулятора.
Нелинейные и оптимальные САУ; способы описания и анализ нелинейных систем. Понятие оптимальных систем управления техническими объектами. Целевая функция оптимального автоматического управления и методы ее оптимизации.
Адаптивные системы.
Управление техническими системами. Основные понятия и определения. Основные функциональные блоки систем автоматического управления (САУ). Элементы структурных схем, принцип действия систем автоматического регулирования (САР). Технические средства САР и их классификация по функциональному назначению. Математическое описание систем управления. Модели динамических управляемых объектов. Уравнение Лагранжа; дифференциальные уравнения типовых управляемых процессов и технических объектов.
Установившиеся динамические процессы в технических системах. Понятие состояния; уравнения состояния линейных моделей динамических систем; матрица перехода; весовая матрица импульсная переходная функция. Понятие об управляемости и наблюдаемости динамических систем.
Уравнение в переменных вход-выход; вычисление передаточных функций одномерных и многомерных систем. Типовые звенья; структурные схемы САУ; применение графов для отображения системы САУ. Типовые передаточные функции САР. Нелинейные модели непрерывно-дискретных систем управления. Синтез корректирующих устройств.
Микропроцессоры в технических системах управления. Управление сложными техническими объектами.
ОТКРЫТЫЕ ТЕСТОВЫЕ
1 |
Какая |
система |
называется |
1. |
система компенсации; |
|
|
||
|
автоматической системой регулирования |
2. |
замкнутая |
система |
с |
отрицательной |
|||
|
(АСР)? |
|
|
|
обратной связью; |
|
|
||
|
|
|
|
|
3. |
замкнутая |
система |
с |
положительной |
|
|
|
|
|
обратной связью; |
|
|
||
|
|
|
|
|
4. |
адаптивная система; |
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
разомкнутая система с жесткой |
|||
|
|
|
|
|
программой. |
|
|
|
|
2 |
Какие признаки элементов |
системы |
1. |
целевое назначение элементов; |
|||||
|
управления |
отражаются |
на |
ее |
2. |
алгоритм преобразования информации; |
|||
|
функциональной схеме? |
|
|
3. |
конструктивная обособленность; |
||||
36
|
|
|
|
|
|
|
4. |
динамические свойства; |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
5. |
статическая точность. |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
||||||||
3 |
Какая система называется астатической? |
1. система компенсации; |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
2. |
точная |
замкнутая |
система |
без |
||
|
|
|
|
|
|
|
статической ошибки; |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
3. |
неточная |
система |
со |
статической |
||
|
|
|
|
|
|
|
ошибкой; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
нейтральная система; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
инвариантная система. |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
||||||||
4 |
Коэффициент |
усиления |
разомкнутой |
1. |
статическая ошибка увеличится в 4,5 |
||||||||
|
статической |
автоматической |
системы |
раз; |
|
|
|
|
|
||||
|
регулирования Краз = 4,5. Как изменится |
2. статическая ошибка уменьшится в 9 раз; |
|||||||||||
|
статизм системы, если Краз увеличится в 2 |
3. |
статическая ошибка уменьшится в 10 |
||||||||||
|
раза? Приведите формулу расчета. |
раз; |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
4. |
статическая ошибка |
останется |
без |
|||
|
|
|
|
|
|
|
изменения; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
статическая ошибка увеличится в 2 раза. |
|||||
5 |
Какое типовое звено должна содержать |
1. дифференцирующее звено; |
|
|
|||||||||
|
автоматическая |
система |
регулирования, |
2. интегрирующее звено; |
|
|
|
|
|||||
|
чтобы она была астатической? |
Запишите |
3. усилительное звено; |
|
|
|
|
||||||
|
его передаточную функцию. |
|
4. апериодическое звено; |
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
5. звено запаздывания. |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
6 |
Как от передаточной функции перейти к |
1. принять р = 0; |
|
|
|
|
|||||||
|
амплитудно-фазовой характеристике? |
2. принять р = jω; |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
3. |
взять обратное преобразование Лапласа; |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
4. |
умножить передаточную функцию на |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
1/р; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
принять р = . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
7 |
Какое |
из |
определений |
передаточной |
1. |
отношение |
выходной |
|
величины |
к |
|||
|
функции правильное и наиболее точное? |
входной; |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
2. |
отношение |
изображения |
по Лапласу |
|||
|
|
|
|
|
|
|
выходной величины к изображению по |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
Лапласу входной величины; |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
3. |
зависимость коэффициента усиления от |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
частоты; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
отношение |
изображения |
по Лапласу |
|||
|
|
|
|
|
|
|
выхода к изображению по Лапласу входа |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
при нулевых начальных условиях; |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
5. |
отношение |
установившегося значения |
||||
|
|
|
|
|
|
|
выхода к входу, если входом является |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
единичная синусоида. |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
||||||||
8 |
Имеется |
дифференциальное |
уравнение |
1. дифференциальное уравнение; |
|
||||||||
|
системы |
при |
нулевых |
начальных |
2. передаточная функция; |
|
|
|
|||||
|
условиях и ее передаточная функция. Что |
3. ни то, ни другое; |
|
|
|
|
|||||||
|
из них дает большую информацию о |
4. |
и дифференциальное |
уравнение |
и |
||||||||
|
системе: |
|
|
|
|
|
передаточная функция |
дают |
одинаковую |
||||
|
|
|
|
|
|
|
информацию; |
|
|
|
|
|
|
37
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
все ответы неправильные. |
|
|
|||
9 |
В какой ряд раскладывают нелинейную |
1. |
|
в ряд Маклорена; |
|
|
|
|||||||||||
|
функцию при |
линеаризации |
уравнения |
2. |
|
в ряд Лорана; |
|
|
|
|||||||||
|
нелинейного |
элемента |
автоматической |
3. |
|
в ряд Тейлора; |
|
|
|
|||||||||
|
системы регулирования: |
|
|
|
|
4. |
|
в ряд Падэ; |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
|
в ряд Фурье. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
10 |
Что |
является |
необходимым |
и |
1. |
|
положительность |
всех |
коэффициентов |
|||||||||
|
достаточным |
|
условием |
устойчивости |
|
|
характеристического уравнения АСР; |
|||||||||||
|
линейной |
автоматической |
системы |
2. |
|
отрицательность |
всех |
коэффициентов |
||||||||||
|
регулирования (АСР)? |
|
|
|
|
|
|
характеристического уравнения АСР; |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3. |
|
положительность вещественных частей |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
всех |
корней |
характеристического |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
уравнения АСР; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
|
отрицательность |
вещественных частей |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
всех |
корней |
характеристического |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
уравнения АСР; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
|
наличие |
нулевых |
корней |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
характеристического уравнения АСР. |
||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
11 |
Коэффициенты первого столбца таблицы |
1. |
|
система 7-го порядка и устойчива; |
||||||||||||||
|
Рауса имеют вид 2; 3; 0,67; 9,48; 1,25; - |
2. |
|
система 7-го порядка, неустойчива, |
||||||||||||||
|
89,5; 8 . Какого порядка система, |
|
|
имеет 1 корень в правой полуплоскости; |
||||||||||||||
|
устойчива она или нет и если |
3. |
|
система 6-го порядка, неустойчива, |
||||||||||||||
|
неустойчива, |
|
то |
сколько |
корней |
|
|
имеет 2 корня в правой полуплоскости; |
||||||||||
|
характеристического |
|
|
уравнения |
4. |
|
система 6-го порядка, неустойчива, |
|||||||||||
|
находятся в правой полуплоскости? |
|
|
|
|
имеет 1 корень в правой полуплоскости; |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
система |
7-го порядка, |
неустойчива, |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
имеет 1 корень в правой полуплоскости. |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
12 |
Передаточная |
|
функция |
разомкнутой |
1. |
система устойчива; |
|
|
||||||||||
|
автоматической |
системы |
регулирования |
2. |
система неустойчива; |
|
|
|||||||||||
|
(АСР) имеет вид |
|
|
|
|
|
3. |
система нейтральна; |
|
|
||||||||
|
W |
|
( p) |
|
|
|
|
7 |
|
|
, |
4. |
система структурно неустойчива; |
|||||
|
раз |
|
|
|
|
|
|
|
5. |
все ответы не верны. |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
4 p4 5 p3 6 p2 7 p 1 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
Амплитудно-фазовая |
|
характеристика |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
разомкнутой АСР имеет вид |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
Что можно сказать об устойчивости |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
замкнутой системы? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
13 |
Передаточная |
|
функция |
разомкнутой |
1. К (р) = 0; |
|
|
|
||||||||||
|
автоматической |
системы |
регулирования |
2. D (р) = 0; |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3. К(р) + D(р) = 0; |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. К(р) + 1 = 0; |
|
|
|
|||
38
|
равна |
Wраз ( p) |
K( p) . Как |
выглядит |
5. D(р) + 1 = 0. |
|
|||||||||
|
|
|
D( р) |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
характеристическое уравнение замкнутой |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
системы? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
14 |
Что |
можно |
сказать |
об |
|
устойчивости |
1. |
система на границе устойчивости; |
|||||||
|
системы, |
|
содержащей |
два |
2. |
система устойчива; |
|
||||||||
|
интегрирующих звена? |
|
|
|
1. |
система неустойчива; |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3. |
система структурно неустойчива; |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2. |
система нейтральна. |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
15 |
Какие |
|
типовые |
звенья |
ухудшают |
|
1. |
безынерционные; |
|
||||||
|
структурную |
|
|
|
|
устойчивость |
|
2. |
колебательные; |
|
|||||
|
одноконтурных систем? |
|
|
|
|
3. |
интегрирующие; |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
дифференцирующие; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
инерционные. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
16 |
Какие |
|
типовые |
звенья |
улучшают |
|
1. |
безынерционные; |
|
||||||
|
структурную |
|
|
|
|
устойчивость |
|
2. |
колебательные; |
|
|||||
|
одноконтурных систем? |
|
|
|
|
3. |
интегрирующие; |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
дифференцирующие; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
инерционные. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
17 |
По |
какой динамической |
характеристике |
1. |
по весовой характеристике; |
|
|||||||||
|
системы оценивают прямые показатели |
2. |
по переходной характеристике; |
||||||||||||
|
качества? |
|
|
|
|
|
|
|
3. |
по |
|
амплитудно-фазовой |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
характеристике; |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
по |
|
амплитудно-частотной |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
характеристике; |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1. 5. по фазово-частотной характеристике. |
||||
18 |
Какой |
показатель |
качества |
переходного |
1. |
перерегулирование; |
|
||||||||
|
процесса характеризует расстояние до |
2. |
степень затухания; |
|
|||||||||||
|
ближайшего к мнимой оси корня |
3. |
длительность переходного процесса; |
||||||||||||
|
характеристического уравнения? |
|
4. |
колебательность; |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
установившаяся ошибка. |
|
||
19 |
Какие |
параметры |
графика |
переходного |
1. перерегулирование и длительность; |
||||||||||
|
процесса |
учитываются |
интегральными |
2. |
колебательность и статическая ошибка; |
||||||||||
|
оценками? |
|
|
|
|
|
|
3. |
степень |
затухания и статическая |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ошибка; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
перерегулирование и колебательность; |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
длительность и статическая ошибка. |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
20 |
Что |
дает |
введение |
интеграла |
в закон |
1. увеличивает запас устойчивости; |
|||||||||
|
регулирования? |
|
|
|
|
|
2. повышает быстродействие; |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3. |
повышает статическую |
точность |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
системы; |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. уменьшает перерегулирование; |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. уменьшает степень затухания. |
|
|||
21 |
Какой |
прямой |
показатель качества |
1. |
увеличивает статическую погрешность; |
||||||||||
|
переходного |
|
процесса |
|
наиболее |
2. |
повышает |
быстродействие, |
уменьшая |
||||||
|
эффективно |
улучшает |
|
введение |
|
время регулирования; |
|
||||||||
39
|
производной в закон регулирования? |
|
|
3. |
увеличивает затухание; |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
понижает колебательность. |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
22 |
Какой |
|
критерий |
|
|
устойчивости |
1. |
критерий Рауса; |
|||||||||||
|
констатирует |
|
необходимое, |
|
но |
2. |
критерий Гурвица; |
||||||||||||
|
недостаточное |
|
условие |
устойчивости |
3. |
критерий Михайлова; |
|||||||||||||
|
линейной |
автоматической |
системы |
4. |
критерий Стодолы; |
||||||||||||||
|
регулирования? |
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
критерий Найквиста. |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
23 |
Характеристическое уравнение линейной |
1. устойчива; |
|||||||||||||||||
|
автоматической |
системы |
регулирования |
2. |
неустойчива; |
||||||||||||||
|
имеет вид 3р4 + 20р3 + 10р2 + 3 = 0. Что |
3. |
на границе устойчивости; |
||||||||||||||||
|
можно сказать об устойчивости этой |
4. |
структурно неустойчива; |
||||||||||||||||
|
системы ? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
нейтральна. |
||||||
24 |
Как выглядит график выходного сигнала |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
у(t) звена запаздывания при подаче на его |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
вход линейного воздействия Х(t) (рис.1) |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис. 1 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
25 |
Какое |
звено имеет передаточную |
|
1. |
дифференцирующее; |
||||||||||||||
|
функцию вида |
W ( p) |
|
k |
|
? |
|
|
|
|
2. |
интегрирующее; |
|||||||
|
|
|
|
Tp 1 |
|
|
|
|
3. |
апериодическое; |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
колебательное; |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
безынерционное. |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
26 |
Какое |
звено имеет передаточную |
|
1. |
дифференцирующее, |
||||||||||||||
|
функцию вида |
W ( p) |
|
|
|
k |
|
|
|
|
2. |
интегрирующее; |
|||||||
|
|
|
|
T 2 p2 2dT p 1 |
|
3. |
апериодическое; |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
4. |
колебательное; |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
0 |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
безынерционное. |
||||
27 |
Назовите |
|
передаточную функцию |
звена |
|
|
а) W(p) k; |
||||||||||||
|
запаздывания. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
б) W(p) |
k |
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в) W ( p) kp; |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
г) W ( p) e p |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
д) W(p) |
|
k |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tp 1 |
|
|||
|
|
|
|
||||||||||||||||
28 |
Какое типовое воздействие нужно подать |
1. |
ступенчатое воздействие; |
||||||||||||||||
|
на вход звена, чтобы получить |
2. |
единичное импульсное воздействие; |
||||||||||||||||
|
переходную функцию? |
|
|
|
|
|
|
|
3. |
дельта-функцию; |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4. |
гармоническое воздействие; |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5. |
линейное воздействие. |
|||||
40