- •Конспект лекций
- •2008 Г.
- •Часть 1. Структурный анализ и синтез механизмов 6
- •Часть 2. Кинематический анализ механизмов 57
- •Часть 3. Динамический анализ механизмов 99
- •Часть 4. Анализ движения механизма под действием сил 132
- •Введение
- •Часть 1. Структурный анализ и синтез механизмов
- •1. Введение в теорию механизмов и машин. Предмет и задачи курса тмм
- •2. Структура механизмов
- •2.1. Основные понятия теории механизмов и машин
- •2.2. Классификация кинематических пар
- •2.3. Кинематические цепи и кинематическая схема механизма
- •2.4. Степень подвижности механизма
- •2.5. Структурный анализ плоских механизмов
- •2.6. Замена в плоских механизмах высших пар низшими
- •2.7. Классификация механизмов (виды механизмов)
- •1. Рычажные механизмы
- •2. Кулачковые механизмы
- •3. Зубчатые механизмы
- •2.9. Синтез зубчатых механизмов
- •3. Манипуляторы и промышленные роботы
- •3.1. Виды манипуляторов и промышленных роботов
- •3.2. Структура и геометрия манипуляторов
- •3.3. Рабочий объем манипуляторов и классификация движения захвата
- •3.4. Структурный синтез манипуляторов
- •3.5. Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса
- •Часть 2. Кинематический анализ механизмов
- •1. Кулачковые механизмы
- •1.1. Кинематический анализ кулачковых механизмов методом диаграмм
- •1.2. Угол передачи движения, его определение
- •1.3. Синтез кулачковых механизмов
- •2. Кинематика зубчатых передач
- •2.1. Передаточное отношение последовательного ряда колёс
- •2.2. Передаточное отношение ступенчатого ряда колёс
- •2.3. Передаточное отношение планетарных и дифференциальных механизмов
- •2.4. Графический метод кинематического исследования зубчатых механизмов.
- •2.5. Синтез планетарных механизмов
- •3. Кинематический анализ рычажных механизмов
- •3.1. Построение положений механизма и траекторий его точек
- •3.2. Определения аналогов величин скоростей и ускорений
- •3.7. Построение полярных планов аналогов скоростей
- •3.8. Построение планов аналогов скоростей методом эпюр
- •3.9. Определение аналогов ускорений в механизме
- •3.10. Определение скоростей и ускорений методом построения кинематических диаграмм
- •3.11. Кинематическое исследование рычажных механизмов аналитическим методом
- •Часть 3. Динамический анализ механизмов
- •1. Задачи кинетостатики
- •2. Силы, действующие на механизм
- •2.1. Классификация сил
- •2.2. Внешние силы и механические характеристики машин
- •2.3. Определение сил инерции
- •3. Силовой анализ механизмов. Определение реакций в кинематических парах
- •4. Трение в кинематических парах
- •4.1. Трение скольжения
- •4.2. Сухое трение
- •4.3. Жидкостное трение
- •4.4. Трение при скольжении ползуна по горизонтальной плоскости
- •4.5. Трение в кинематической паре шип – подшипник
- •5. Коэффициент полезного действия механизма
- •6. Определение реакций в кинематических парах с учетом трения
- •6.1. Силовой анализ зубчатых механизмов
- •6.2. Определение моментов в планетарном механизме без учета трения
- •6.3. Определение коэффициента полезного действия планетарного механизма
- •6.4. Силовой расчет кулачковых механизмов.
- •Часть 4. Анализ движения механизма под действием сил
- •1. Уравновешивание механизмов
- •1.1. Общие сведения
- •1.2. Уравновешивание вращающихся тел
- •1.3. Уравновешивание механизмов на фундаменте
- •2. Анализ движения механизма под действием сил
- •2.1. Основные режимы движения механизма
- •2.2. Приведение масс, сил и моментов
- •2.3. Уравнение движения механизма
- •2.4. Определение момента инерции махового колеса
- •2.5. Методика определения момента инерции махового колеса
- •Литература
3. Манипуляторы и промышленные роботы
3.1. Виды манипуляторов и промышленных роботов
Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека.
Первые конструкции манипуляторов не только по назначению, но и по внешнему виду напоминали руку человека.
Рис. 1.39
На рисунке 1.39 представлена схема копирующего манипулятора, состоящего из управляющего (У) и исполнительного (И) механизмов.
Оба механизма совершенно идентичны, причем вследствие механической, электрической или какой – либо другой связи движение звеньев исполнительного механизма повторяет (копирует) движения звеньев управляющего механизма.
Манипулятор образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеет следующие названия:
0 – корпус
1 – плечо
2 – предплечье
3 – кисть или захват
4 – палец.
Рассматриваемый манипулятор имеет 7 степеней свободы, т.к. число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижных кинематических пар. Звено 4 (палец) при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. в дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало утрачиваться.
Во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора – воспроизводить пространственные движения, подобные движениям рук человека.
Копирующие манипуляторы применяются теперь во многих областях техники для выполнения операций в условиях исключающих возможность присутствия человека (радиоактивность, вакуум, высокая , повышенное давление, вредное химическое производство и т.д.)
В зависимости от вида системы управления различают манипуляторы с ручным управлением и манипуляторы с автоматическим управлением.
В манипуляторах с ручным управлением оператор, воздействуя на звенья управляющего механизма, приводит в движение звенья исполнительного механизма. При этом предельные усилия и перемещения исполнительного механизма ограничиваются возможностями оператора. От этого недостатка свободы, манипуляторы с сервоприводом, часто выполняются с дистанционным управление.
В манипуляторах с автоматическим управлением, звенья исполнительного механизма получают движение от сервопривода, работающих по заданной программе подобно станкам с программным управление. Управляющий механизм служит в этом случае только для выработка программы работ исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, преобразуются посредством датчиков перемещения в электрические и механические сигналы и записываются на магнитную ленту.
Полученная программа может многократно использоваться для управления манипуляторами.
3.2. Структура и геометрия манипуляторов
Структурные схемы кинематических цепей манипуляторов довольно разнообразны. Они отличаются числом звеньев, видами и расположением кинематических пар различной подвижности, числом степеней свободы.
На рис. 1.40 (а,б,в,г) показаны четыре схемы, применяемые в отечественных и зарубежных манипуляторах. Простейший пространственный манипулятор (рис.1.40-а) имеет три пары подвижных звеньев, одну вращательную и две сферические пары. Если надо обслуживать большой рабочий объем, применяются манипуляторы с одной поступательной, одной сферической и двумя вращательными парами (рис.1.40-б).
Обычно сферические пары заменяются кинематическими соединениями, составленные из вращательных пар, оси которых пересекаются. Например: на (рис. 1.40-в) показана схема манипулятора с шестью степенями свободы, в состав которого входят только вращательные пары.
а) |
б) |
в) |
г) |
Рис. 1.40 |
Рис. 1.41 |
Число степеней свободы может быть и больше 6. Например, на (рис.40-г) показана схема манипулятора с числом степеней свободы равным 8, при одной поступательной, одной цилиндрической и пяти вращательных парах.
Во многих конструкциях манипуляторов сферические пары заменяются кинематическими соединениями, состоящими из двух дополнительных и 3-ч вращательных пар, оси которых пересекаются в одной точке.