Приложение а Схемы систем автоматического регулирования
Следящая система
Рисунок А.1 – Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
|
I:
|
II:
|
|
III:
|
IV:
|
|
V:
|
VI:
|
|
VII:
|
VIII:
|
Таблица А.1 – Значения коэффициентов
|
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
k6 |
T1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
Т6 |
|
1 |
5,7 |
2,5 |
8,0 |
0,9 |
0,02 |
0,01 |
0,1 |
1,0 |
0,1 |
1,0 |
0,9 |
0,14 |
|
2 |
5,6 |
1,2 |
6,9 |
0,8 |
0,02 |
0,009 |
0,1 |
1,5 |
0,15 |
0,97 |
1,2 |
0,12 |
|
3 |
5,9 |
2,8 |
7,5 |
0,7 |
0,015 |
0,0095 |
0,15 |
2,0 |
0,15 |
1,1 |
1,1 |
0,11 |
|
4 |
5,5 |
2,4 |
8,5 |
0,8 |
0,01 |
0,009 |
0,14 |
1,1 |
0,2 |
0,98 |
0,6 |
0,13 |
|
5 |
5,8 |
2,7 |
7,8 |
0,5 |
0,02 |
0,01 |
0,2 |
1,4 |
0,11 |
1,1 |
0,5 |
0,15 |
Продолжение таблицы А.1
|
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
k6 |
T1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
Т6 |
|
6 |
6,0 |
2,6 |
8,2 |
0,86 |
0,03 |
0,011 |
0,19 |
1,4 |
0,13 |
0,8 |
0,7 |
0,1 |
|
7 |
4,9 |
1,8 |
8,3 |
0,78 |
0,015 |
0,0098 |
0,11 |
0,9 |
0,15 |
1,2 |
0,8 |
0,12 |
|
8 |
5,6 |
3,0 |
7,9 |
0,83 |
0,01 |
0,012 |
0,22 |
0,95 |
0,14 |
1,0 |
0,6 |
0,16 |
|
9 |
5,7 |
2,2 |
8,1 |
0,84 |
0,05 |
0,009 |
0,14 |
1,3 |
0,09 |
0,9 |
1,1 |
0,09 |
|
10 |
5,9 |
2,9 |
7,6 |
0,79 |
0,01 |
0,0086 |
0,25 |
0,89 |
0,099 |
0,95 |
1 |
0,13 |
|
11 |
6,4 |
2,1 |
8,4 |
0,8 |
0,015 |
0,0094 |
0,09 |
1,2 |
0,095 |
1,0 |
0,7 |
0,12 |
|
12 |
5,8 |
2,4 |
8,2 |
0,81 |
0,01 |
0,012 |
0,13 |
1,3 |
0,096 |
0,98 |
0,8 |
0,14 |
Сар привода манипулятора
Рисунок А.2 – Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
|
I:
|
II:
|
|
III:
|
IV:
|
|
V:
|
VI:
|
|
VII:
|
VIII:
|
Таблица А.2 – Значения коэффициентов
|
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
k6 |
k7 |
T1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
Т6 |
|
13 |
5 |
2 |
8 |
2,4 |
0,2 |
0,07 |
0,3 |
0,1 |
0,02 |
0,3 |
0,9 |
10 |
1,0 |
|
14 |
5,8 |
2,1 |
9 |
1,9 |
0,22 |
0,08 |
0,4 |
0,2 |
0,04 |
0,4 |
1,1 |
11 |
1,1 |
|
15 |
10 |
2,8 |
6 |
2,6 |
0,25 |
0,06 |
0,2 |
0,2 |
0,01 |
0,5 |
1,0 |
9 |
0,9 |
|
16 |
8 |
3 |
10 |
1,7 |
0,2 |
0,09 |
0,3 |
0,1 |
0,03 |
0,2 |
1,2 |
12 |
0,6 |
|
17 |
8,3 |
2 |
8 |
2,4 |
0,26 |
0,03 |
0,5 |
0,15 |
0,04 |
0,6 |
0,8 |
8 |
0,9 |
|
18 |
7,5 |
2,9 |
7,5 |
1,2 |
0,15 |
0,05 |
0,4 |
0,22 |
0,02 |
0,7 |
0,95 |
10 |
1,2 |
|
19 |
4 |
2 |
6 |
1,9 |
0,3 |
0,07 |
0,5 |
0,3 |
0,01 |
0,4 |
1,15 |
11 |
1,0 |
|
20 |
5 |
3,0 |
8 |
2,8 |
0,16 |
0,08 |
0,4 |
0,24 |
0,05 |
0,5 |
1,0 |
9 |
0,7 |
|
21 |
6 |
1,4 |
9 |
2,0 |
0,18 |
0,09 |
0,3 |
0,16 |
0,01 |
0,5 |
0,98 |
13 |
0,8 |
|
22 |
4,8 |
2,1 |
7,4 |
1,6 |
0,25 |
0,04 |
0,6 |
0,17 |
0,04 |
0,2 |
1,2 |
11 |
0,9 |
|
23 |
7,2 |
2,5 |
6 |
2,1 |
0,21 |
0,05 |
0,4 |
0,3 |
0,02 |
0,7 |
1,05 |
12 |
1,2 |
|
24 |
8,1 |
2,8 |
8 |
1,9 |
0,2 |
0,07 |
0,5 |
0,2 |
0,03 |
0,7 |
1,15 |
8 |
1,0 |