3.4. Контрольные вопросы
1. Как изменятся переходные процессы и АЧХ САУ при увеличении (уменьшении) коэффициента усиления?
2. Как изменятся переходные процессы и АЧХ САУ при увеличении (уменьшении) постоянной времени апериодического звена?
3. Как изменятся переходные процессы и АЧХ САУ при увеличении (уменьшении) постоянной времени форсирующего звена?
4. Какая связь существует между переходным процессом и полюсами передаточной функции САУ?
5. Указать установившееся значение выходного напряжения САУ при g(t)=1(t) (ответ обосновать с помощью передаточной функции САУ).
6. Найти и объяснить противоречия в построении теоретических и экспериментальных ЛХ и АФХ.
4. КОРРЕКЦИЯ САР (практическое занятие 3)
Цель работы:
1) анализ устойчивости САУ;
2) приобретение навыков в применении метода последовательной коррекции САУ.
4.1. Описание схемы моделирования
Часть 1. Коррекция сар с помощью метода лх.
Задана передаточная
функция разомкнутой САУ:
и параметрT=21-№
, где № -
номер бригады.
С помощью известных критериев устойчивости выбрать значение KV, соответствующее границе устойчивости. Построить логарифмические характеристики. Используя метод последовательной коррекции и присущие ему ограничения, скорректировать САР с помощью
а) пропорционально-интегрирующего звена;
б) пропорционально-дифференцирующих звеньев.
Оценить качество переходных процессов скорректированных САУ.
Определить параметры корректирующих звеньев.
Часть 2. Экспериментальные исследования.
Схема моделирования приведена на рис.3 и 4. Компонент «LAPLACE» из библиотеки «Abm.slb» должен иметь передаточную функцию исходной САУ. Корректирующие звенья лучше моделировать на уровне принципиальных схем (можно использовать также компонент «LAPLACE», но тогда увеличится время, затрачиваемое на моделирование системы). Вычитающий элемент «DIFF» можно найти в библиотеке «Abm.slb».
Рис.3
Рис.4
4.2. Задание по работе
1. Построить переходный процесс исходной САУ, не содержащей элементов коррекции.
2. Построить переходный процесс САУ, содержащей пропорционально-интегрирующее звено (рис.3).
3. Построить переходный процесс САУ, содержащей пропорционально-дифференцирующие звенья (рис.3 и 4).
4.3. Содержание отчета
1. Задание, структурная схема САУ, ее передаточная функция, расчет элементов схемы (коэффициента усиления).
2. Асимптотические ЛХ исходной САУ и результаты ее коррекции с помощью пропорционально-интегрирующего и пропорционально-дифференци-
рующих звеньев (ЛХ скорректированных САУ, ЛАЧХ элементов коррекции, ожидаемые переходные процессы).
3. Схема моделирования, списки соединений и директивы моделирования (разделы «Netlist» и «Analysis setup» файла *.out).
4. Результаты исследований (три переходных процесса).
5. Заключение, содержащее постановку задач исследования, методику их проведения и основные выводы.
4.4. Контрольные вопросы
1. Как определяются границы устойчивости САУ по корням характеристического уравнения?
2. Как записать характеристическое уравнение САУ, заданной передаточной функцией?
3. Как записать характеристическое уравнение САУ, описанной в пространстве состояний?
4. Как определяются границы устойчивости САУ по коэффициентам характеристического уравнения?
5. Как определяются границы устойчивости САУ по годографу Михайлова?
6. Как определяются границы устойчивости САУ по годографу Найквиста?
7. Дать физическую трактовку коррекции САУ с помощью пропорционально-интегрирующего и пропорционально-дифференцирующих звеньев.