Файловый архив студентов. Файловый архив студентов.
1264 вуза, 4634 предмета.
/ Регистрация
FAQ Обратная связь Вопросы и предложения
Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Томский Государственный Университет Систем Управления и Радиоэлектроники
Предмет:
[НЕСОРТИРОВАННОЕ]
Файл:

ЦСАУ

.pdf
Скачиваний:
20
Добавлен:
11.05.2015
Размер:
1.4 Mб
Скачать
☆

201

7.7. -

G(z)

E

2

(z)

 

5(1 0,25z 1)

 

 

 

.

E1

(z)

 

 

 

(1 0,5z 1 )(1 0,1z 1 )

-

.

.

,

(1 0,6z 1 0,05z 1 )E2 (z) 5(1 0,25z 1 )E1 (z) .

, :

e2 (t) 5e1 (t) 1,25e1 (t T ) 0,6e2 (t T ) 0,05e2 (t 2T ) .

-

.

e1 (t)

5

0,6

e2 (t)

1,25 –0,05

. -

-

, :

E2 (z) 5(1 0,25z 1 ) X (z) 5X (z) 1,25z 1 X (z),

X(z) E1 (z) 0,6z 1 0,05z 2 X (z),

X(z) – .

, , -

.

202

5

e1 (t)

x*(t)

 

 

x*(t T)

e2 (t)

 

 

 

 

 

 

 

1,25

 

 

 

 

 

 

0,6

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0,05

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

. -

( -

) :

G(z)

E

2

(z)

 

5

 

1 0,25z 1

.

E1

(z)

1 0,5z 1

1 0,1z 1

 

 

 

 

,

, -

.

5

e (t)

 

e (t)

1

 

2

 

 

0,25

0,5

0,1

 

 

 

. -

:

G(z)

E2

(z)

 

9,375

 

4,375

.

E1

 

1 0,5z 1

 

 

(z)

1 0,1z 1

 

203

-

.

, .

 

 

9,375

 

 

e2 (t)

e (t)

0,5

 

1

 

 

4,375

0,1

-

7.19.

R(s)

 

E(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

Y(s)

 

G(s)

W0(s)

 

W(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

G(z)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7.19

, -

-

204

. -

,

.

:

1.

:

 

 

 

 

e

Ts

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

W0W (w) W0W (z)

z

1 w

Z

 

 

 

W (s)

 

 

.

(7.19)

 

s

 

1 w

 

 

 

 

1 w

 

 

 

 

 

 

 

 

 

z

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1 w

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2.-

. -

w = j w

(7.19). ,

, .

, -

-

. -

G(z) W0W(z), w-

G(w) W0W(w), G(w)

)

.

,

G(z) -

, , -

w.

-

G(w) :

 

 

 

 

 

 

c wm c wm 1

... c w c

 

G(w)

m

 

m 1

1

 

0

,

(7.20)

 

wn d

wn 1 ... d w d

 

 

d

n

0

 

 

 

 

 

n 1

1

 

 

 

m n – .

 

 

 

 

 

z

 

w =

=(z – 1)/(z + 1) (7.20):

 

 

 

 

 

205

G(z) cm (z 1)m cm 1(z 1)m 1(z 1) ... c1(z 1)(z 1)m 1 c0 (z 1)m (z 1)n m. dn (z 1)n dn 1(z 1)n 1(z 1) ... d1(z 1)(z 1)n 1 d0 (z 1)n

(7.21)

,

m n G(z)

, . . -

( -

), , G(z)

zi 1,

G(w) – w. (7.21)

, m > n G(z)

z = – 1,

m n. ,

G(w) (m n),

w.

4.G(w), -

G(z) w=(z–1)/(z+1). -

G(z) -

.

5.-

-

.

7.8. ,

. 7.19, ,

K

7.3, . W (s) s(1 s) . K=1,57. -

T=1,57 .

.

, 7.3: -

45º. -

7.3. -

-

w:

206

G(w) 1 25w . 1 62,5w

. 7.19

( ) z- -

w

z 1

.

 

 

 

 

, :

 

 

 

 

z 1

 

 

 

 

 

z 1

 

 

 

 

1 25

 

z 0,92

 

G(z)

z 1

 

 

 

0,41

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

62,5

z 1

 

z 0,97

 

z 1

 

 

 

 

 

, -

.

-

-

. ,

, .

0,41

–0,38

0,97

, ,

G(z) (7.13),

G

 

(s)

 

0,41(1 0,92z 1)

 

1

 

0,59

 

Z

d

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

(1 z 1)(1 0,97z

1)

1 z 1

1 0,97z 1

 

 

s

 

 

 

 

 

z-

, :

Gd (s)

1

0,59

 

0,41s 0,02

 

1 20,5s

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

s

s

s 0,02

s(s 0,02)

s(1 50s)

207

-

1 20,5s Gd (s) 1 50s .

RC .

, (7.9):

H (s)

 

1

 

1

G(z)

 

1,44z

 

Z

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

s

1 z 1

 

 

G(z)

z 0,97

 

 

 

 

 

 

 

 

z-

, H(s):

H (s) 1,44s . s 0,02

( -

) RC .

7.4.4

-

, -

.

7.20. -

-

Kp, -

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e(t)

 

Kp

 

 

 

u(t)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KI /s

 

 

 

 

E(s)

 

 

 

U(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Kd s

7.20

208

KI: -

.

Kd

.

.

Kp, -

. ,

:

KI T (z 1) . 2(z 1)

de t = T

dt

:

de

 

 

e(kT ) e (k 1)T

.

 

dt

 

 

 

T

 

 

t T

z-

( Kd): Kd

z 1

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Tz

 

, 7.21.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e(kT)

 

 

 

 

 

 

 

 

Kp

 

 

 

 

 

u(kT)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

K

T (z 1)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E(z)

 

I 2(z 1)

 

U(z)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

K

d

 

z 1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Tz

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7.21

209

-

Kp, KI Kd .

7.5.1

, . -

-

. , -

* ( . 6.2). -

, . -

, 7.22.

G(z) – , W(z) – ( , -

).

R(z) E(z)

 

U(z)

 

Y(z)

G(z)

W(z)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

7.22

:

;

-( -

)

;

-G(z)

.

* , ,

.

210

7.22 :

Y (z)

M (z)

G(z) W (z)

.

(7.22)

R(z)

 

 

1 G(z) W (z)

 

z- :

E(z) R(z) Y (z) R(z) 1 M (z)

R(z)

(7.23)

 

.

1 G(z) W (z)

. z- -

:

R(z)

A(z)

,

(7.24)

(1 z 1 ) N

A(z) – z –1, z =1, N – -

( ).

r(t)=1(t), A(z)=1, N=1;

r(t)=t, A(z)=Tz –1, N=2 .

(7.24) (7.23)

, :

lim e(kT ) lim(1 z

1

)E(z) lim(1 z

1

)

A(z) 1

M (z)

.

 

 

(1 z 1 ) N

 

k

z 1

 

z 1

 

 

 

, -

, [1 – M(z)]

(1 – z –1) N, A(z)

z = 1. :

1– M(z) = (1 – z –1) N F(z),

F(z) – z –1.

(7.25) M(z):

M (z)

z N (z 1) N F (z)

.

z N

 

 

(7.25)

(7.26)

F(z) z –1,

z = 0, , , -

(7.26) z p, p N.

(7.25) (7.23), :

 

E(z) = A(z) F(z).

(7.27)
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]
Помощь Обратная связь Вопросы и предложения Пользовательское соглашение Политика конфиденциальности