ЦСАУ
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172
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173
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, 7.1–7.4. 7.1
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W0(s) -
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r(t) |
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e(t) e*(t) |
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7.1
7.2
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r(t) |
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e(t) e*(t) |
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174
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7.3. -
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7.3
, ,
7.4.
r(t) |
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e(t) |
e*(t) |
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r(t) |
e(t) e*(t) |
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y(t) |
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W0(s) |
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W(s) |
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7.4
175
-
,
. , ,
, -
7.5.
G .
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|
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|
|
|
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G
7.5
.
, -
( .7.6)
( .7.7).
r(k) |
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u(k) |
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y(k) |
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x(k) |
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G |
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7.6
176
r(k) |
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u(k) |
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y(k) |
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W0 (s) |
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|||
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G
7.7
,
, , ,
, 7.5 7.6, , , -
7.7.
, -
, -
.
7.1.
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1 |
)Z |
G(s) W (s) |
(7.1) |
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. |
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0 |
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s |
|
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-
G(s),
. -
(7.1), z-
,
.
.
.
177
-
.
.
-
. (2.42) :
W0 ( j ) T sin ( 
s ) e j ( 
s ) .
( s )
, (2.30) -
( .7.1) -
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1 |
|
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) W ( j jn |
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|
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0 |
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s |
s |
s |
(7.2) |
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|
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|||||||
n |
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|
|
|
|
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W(j ) , ,
s , (7.2)
n = 0. , -
( / s |
) |
sin ( s ) |
|
( s ) |
|||
(7.2) : |
|||
|
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W GW * ( j ) G( j ) W ( j ) e j T 2 |
, |
(7.3) |
0 |
|
|
-
e – j T/2,
. , (7.3),
.
, -
-
( . .7.8),
, -
.
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|
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y(t) |
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G(s) |
|
W (s) |
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7.8
7.1. ,
. 7.1.
K
W (s) s(s 1) . K=1,57; T=1,57
.
-
, . , G(s) 1:
W W (s) e Ts / 2 |
|
K |
e 0,78s |
1,57 |
. |
|
|
||||
0 |
|
s(s 1) |
|
s(s 1) |
|
|
|
|
|||
, ,
.
15 ( -). , -
( -
). ,
s=4 ,
sin T / 2 , -
T / 2
.
|
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60 |
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-270 |
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-260 |
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-250 |
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40 |
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|
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|
|
-240 |
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|
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|
-230 |
|
|
|
|
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|
2 |
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-220 |
|
|
20 |
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|
|
|
-210 |
|
|
|
|
|
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||
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|
-200 |
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|
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-190 |
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|
0 |
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|
|
|
|
-180 |
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|
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3 |
-170 |
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|
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|
|
|
|
-160 |
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5 |
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-20 |
8 |
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-150 |
||||
45 |
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1 |
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|
-140 |
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6 |
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-130 |
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|
-40 |
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|
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|
-120 |
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4 |
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-110 |
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-100 |
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-60 |
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-90 |
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-80 |
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-70 |
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|
-80 |
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-60 |
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-50 |
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-40 |
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|
-100 |
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-30 |
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|
0,01 |
|
0,1 |
1 |
10 |
|
100 |
|
;
;
1
3 s(s 1) ;
4
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( ); 6 .
, , ,
45 (
, -
).
180
( , -
) G(s) 1 a s , a<1. - 1 s
, -
, 1 0,5 . , -
-
, , , 0,4 .
, -
, 8 . -
8 , -
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20lg a 8 .
a=10–8/20=10–0,4=0,4.
( -
) .
-
, -
, .
2 1 0,4 0,04 . a 10
-
:
1 1 0,04a 0,016 .
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:
G(s) 1 25s . 1 62,5s
,
45 .
-