Классификация систем автоматического регулирования.
1. По характеру цели регулирования.
Стабилизирующие, когда значение выходного параметра Y(t) поддерживается постоянным. В этих системах не изменяется с течением времени и задающее воздействие X(t). Действие внешних возмущений (помех) на систему благодаря постоянному задающему воздействию (стабилизации) резко уменьшается или полностью устраняется. Примерами таких систем являются стабилизаторы напряжения, температуры, скорости, углового перемещения.
С программным регулированием, когда изменение выходного параметра Y(t) осуществляется по определенному закону в соответствии с изменением задающего воздействия X(t). Примерами таких систем могут быть станки с программным управлением и т. д. G(t) является некоторой, иногда достаточно сложной, жёстко заданной последовательностью величин. АСР программного типа наиболее распространены в системах ДАУ (например, пуск- останов по программе).
Следящие системы, когда изменение выходного параметра Y(t) происходит по заранее неизвестному закону изменения задающего воздействия X(t). Во время работы системы регулируемая величина Y(t) должна изменяться в полном соответствии с задающим воздействием, т. е. она следит за ним. К таким системам относятся системы автоматического сопровождения цели (например, телескоп следит за движением небесного тела), системы синхронного следящего электропривода (вал электродвигателя следит за положением задающего вала), системы автоподстройки частоты (в радиоприемнике осуществляется слежение за частотой входного сигнала).
2. По наличию ос:
разомкнутые (АСР ДАУ),
замкнутые (большинство).
Разомкнутая CAP предназначена для автоматического выполнения операций, которые задаются внешними источниками воздействий на входе этой системы, при этом процесс управления не зависит от конечного результата.
Замкнутая система автоматического регулирования предназначена для автоматического выполнения операций с зависимостью процесса управления от конечного результата. В этой системе предусмотрена цепь, соединяющая (замыкающая) выход системы с устройством, где происходит сравнение выходного откорректированного сигнала системы — действительного значения управляемой величины с заданной. Благодаря этому сравнению в системе автоматически вырабатывается управляющее воздействие, изменяющее (поддерживающее) значение контролируемого параметра.
3. По принципу построения:
1. По отклонению:
Функциональная схема состоит из двух частей – объекта управления (ОУ) и регулятора РЕГ, взаимосвязанных между собой цепочкой воздействий. Регулируемый параметр Y(t) сравнивается с заданным значением G(t). На основании разности этих величин E(t)=Y(t)-G(t) вырабатывается регулирующее воздействие U(t). Величина U(t), называемая отклонением или ошибкой системы регулирования, не должна превышать определенного значения. Отличительной чертой таких систем является их универсальность. Это качество проявляется в том, что любое отклонение регулируемого параметра от его заданного значения вызывает появление регулирующего воздействия независимо от числа, вида и места приложения возмущений. Одним регулирующим воздействием часто достигается удовлетворительная компенсация нескольких возмущений. Это особенно важно, когда объект регулирования подвержен воздействию многочисленных возмущений, влияние которых на регулируемый параметр невозможно предусмотреть. Однако, при управлении сложными инерционными объектами со значительным временем запаздывания, когда регулирующее воздействие не может вызвать мгновенного изменения регулируемого параметра, возникающее отклонение может иметь недопустимо большое значение.
Достоинства: простота реализации закона управления (изменяется только регулируемый параметр); не критичность системы к изменению параметров её элементов (коэффициенты усиления элементов).
Недостатки: недостаточное быстродействие.