3.6 Синтез сар

Порядок выполнения последовательной коррекции. Синтез корректирующих устройств методом ЛАЧХ по заданным показателям качества. Методика построения желаемой ЛАЧХ. Построение ЛФЧХ по ЛАЧХ.

Литература: [1], [2], [4], [9]

Вопросы для самоконтроля:

1. Почему возникает необходимость в коррекции АСР?

2. Какие требования предъявляется к АСР?

3. На основании каких данных строится желаемая ЛАЧХ?

4. Назовите основные этапы определения типа и параметров параллельного корректирующего устройства.

5. Какие существует рекомендации о месте включения параллельного корректирующего устройства в схеме АСР?

6. Назовите основные достоинства и недостатки параллельной коррекции.

7. Какие допущения обычно принимаются при расчете параллельных корректирующих устройств по методу ЛАЧХ? С какой целью принимаются эти допущения?

8. Назовите основные этапы определения типа и параметров последовательного корректирующего устройства при пользовании ЛАЧХ.

9. Назовите основные достоинства и недостатки последовательного корректирующего устройства.

10. Какие существуют рекомендации о месте включения последовательного корректирующего устройства в схеме АСР?

11. Объясните, почему ЛАЧХ интегрально-дифференцирующего корректирующего звена на низкочастотном и высокочастотном участках имеют нулевой наклон.

Раздел 4 Основы теории специальных систем

4.1 Нелинейные системы автоматического регулирования.

Понятие о нелинейных системах управления. Общая характеристика особенностей и методов исследования нелинейных систем. Типовые нелинейности. Статические характеристики управления, описывающие типовые нелинейности. Прохождение гармонического сигнала через нелинейный элемент. Сущность метода гармонической линеаризации. Понятие передаточной функции нелинейной системы.

Методы исследования нелинейных систем. Сущность фазового метода исследования нелинейных систем. Построение фазовых траекторий и фазовых портретов линейных и нелинейных систем управления. Связь фазовых траекторий с кривыми переходных процессов систем. Исследование релейной СУ фазовым методом.

Режим автоколебаний в нелинейных системах. Условия возникновения автоколебаний. Графоаналитический и аналитический методы определения параметров автоколебаний. Устойчивость автоколебаний в нелинейных системах.

Литература: [1], [2], [4], [9]

Вопросы для самоконтроля:

1. В чем отличие нелинейных АСР от линейных?

2. Можно ли точно определить параметры автоколебаний методом гармонической линеаризации ?

3. Приведите характеристики релейных элементов.

4. Поясните метод Гольдфарба.

5. Что такое эквивалентная передаточная функция НЭ? Что она отражает?

6. Как повысить точность регулирования в релейной АСР?

7. Как отразится изменение параметра Т₁ на поведении релейной АСР?

8. Как отразится изменение параметра Т₂ на поведении релейной АСР?

9. Как отразится изменение параметра k на поведении релейной АСР?

10. Как отразится изменение зоны нечувствительности РЭ на поведении релейной АСР?

11. Как изменится фазовый портрет АСР при увеличении _з ?

4.2 Дискретные системы автоматического регулирования.

Определение дискретных систем. Импульсный элемент. Виды модуляции в дискретных системах: по уровню, по времени, по уровню и времени. Математическое описание дискретных систем. Решетчатая функция. Разностное уравнение.

Прохождение сигнала в цифровой системе автоматического управления. Выбор шага квантования. Теорема Котельникова. Инженерные методы выбора шага квантования.

Литература: [1], [2], [4], [9]

Вопросы для самоконтроля:

1. Определение дискретных систем.

2. Виды модуляции в дискретных системах.

3. Выбор шага квантования.

4. Инженерные методы выбора шага квантования.

5. Дискретное представление непрерывного ПИД-регулятора.

6. Дискретное преобразование Фурье.

7. Устойчивость цифровых систем автоматического управления.

8. Линейные стохастические модели СУ.