Средства очувствления

Конечные выключатели.

Согласно общепринятому определению, конечный выключатель, концевой, электрический аппарат, переключения в цепях управления электроприводов машин (механизмов ) или их органов в определенных точках движения. Конечный выключатель приводится в действие самим перемещающимся механизмом обычно в конце своего движения либо в заданном месте пути следования. В стенде аттестации конечный выключатель отключает электродвигатель.

Выпускается много типов конечных выключателей, различающихся по степени защиты от окружающей среды (открытые, пыле- и брызгозащищенные, водозащищенные и взрывозащищенные), по скорости размыкания контактов, габаритам, точности работы, конструктивному исполнению ( выключатели с рычагом и роликом, с нажимным толкателем, штифтом и др.), значение коммутируемого тока и т.д

Конечные выключатели используемые в стенде коммутируют ток до 0.4А напряжением 24В.

Устройство управления пр

Первый (низший) уровень включает устройства управления движениями отдельных звеньев манипулятора и других исполнительных механизмов ПР.

Данный уровень содержит автоматизированные приводы и устройства автоматики для всех степеней подвижности манипулятора, механизмов зажима, фиксации и т. п.

Управляющие программы этого уровня задают значения координат каждой из степеней подвижности манипулятора, величины скорости и другие команды, необходимые для осуществления их частных циклов.

На втором уровне системы формируются сигналы управления всеми приводами и устройствами автоматики манипулятора, обеспечивающие необходимые перемещения его рабочего органа (захвата) в пространстве и их последовательность при выполнении элементарных операций во взаимодействии с другим технологическим оборудованием.

Элементарные операции включают несколько частных циклов движений исполнительных механизмов манипулятора, станка и другого оборудования, например, при установке детали в патроне станка, перемещении обработанной детали на разгрузочную позицию и т. д.

На третьем уровне решаются укрупненные задачи управления при обслуживании ПР станка. Для этого операция обслуживания представляется в виде необходимой последовательности элементарных операций и их параметров, записанных на общем программоносителе, например CD, или введенных в устройство памяти устройства ЧПУ — ЭВМ.

Для реализации этого уровня управления необходимы устройства для обучения робота или системы автоматического программирования ПР с использованием мини-ЭВМ.

Схема управления ПР

Технический процесс работы манипулятора проходит под управлением устройства автоматики в соответствии с командами программы пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатывает сигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработки сигналов далее выдается через выходы на управляющие механизмы.

Программное управление пр

• В зависимости от метода программирования различают два варианта ПУ роботом:

• с непосредственным программированием путем обучения, при котором оператор предварительно с помощью специального пульта выполняет необходимые действия манипулятора

• косвенным (расчетным)

Управление движениями ПР должно осуществляться программируемым управляющим устройством.

Помимо рабочих движений необходимо управлять холостыми ходами: выход на исходную позицию в начале работы, возврат в исходную позицию после окончания работы и др.

Помимо решения задач позиционирования (в том числе контурного, движения), при выполнении технологических операций необходимо в ряде случаев управлять положением инструмента в заданной позиции.