Идеальный Реальный

6. Пропорционально – дифференциальный регулятор.

Уравнение ПД – регулятора

(10.8)

где - постоянная времени дифференцирования.

Регулирующее воздействие состоит из двух составляющих: пропорциональной и дифференциальной

Передаточная функция ПД регулятора

(10.9)

В динамическом отношении ПД - регулятор представляет собой параллельное соединение пропорционального и идеального дифференцирующего звеньев.

Реальные регуляторы отличаются от идеальных инерционностью исполнительного механизма и других элементов. Реальный регулятор структурно можно представить последовательным соединением идеального регулятора и апериодического звена 1 –го порядка. Поэтому передаточная функция реального регулятора Wр(р) и передаточной функции инерционного апериодического звена 1 –го порядка 1/(Т_инР+1):

Wp(p)= Wp(p) Wин(p)= Wp(p)/ 1/(Т_инР+1),

Где Т_ин – постоянная времени инерционного звена.

Идеальный Реальный

7. Пропорционально –интегрально -дифференциальный регулятор.

Уравнение ПИД – регулятора

У= K_p[ +(1/T_и) ]

Регулирующее воздействие ПИД – регулятора складывается из воздействий, обусловленных работой П-, И-, Д – составляющих. В динамическом отношении ПИД – регулятор представляет собой представляет собой соединение из трех звеньев: пропорционального, идеального интегрирующего и идеального дифференцирующего.

Передаточная функция ПИД – регулятора

Wпид(р)=

Реальные регуляторы отличаются от идеальных инерционностью исполнительного механизма и других элементов. Реальный регулятор структурно можно представить последовательным соединением идеального регулятора и апериодического звена 1 –го порядка. Поэтому передаточная функция реального регулятора Wр(р) и передаточной функции инерционного апериодического звена 1 –го порядка 1/(ТинР+1):

Wp(p)= Wp(p) Wин(p)= Wp(p)/ 1/(ТинР+1),

Где Тин – постоянная времени инерционного звена.

Идеальный Реальный

8. Параметры настройки промышленных регуляторов

Параметры настройки или просто «настройками» промышленных регуляторов являются коэффициенты дифференциальных уравнений Kp, Kp1, Ти, Тд.

У П - регулятора только одна настройка Kp=у/ , где у—перемещение регулирующего органа( выходного вала исполнительного механизма), % хода, а --отклонение регулируемой величины от заданного значения в единицах регулируемой величины.

Кроме параметров Kp или , статические свойства промышленных регуляторов определяют порог чувствительности или зона нечувствительности .

Зоной нечувствительности называется максимальный диапазон изменения сигнала на входе регулятора, не вызывающий появление сигнала на его выходе.

Строго говоря, зона нечувствительности является характеристикой нелинейных регуляторов, но тем не менее и у промышленных линейных регуляторов имеется эта зона вне которой их поведение определяется линейными законами регулирования. Величина «Зоны чувствительности» определяется в относительных единицах:

/Xmax)100%,

где -порог чувствительности; Xmax—максимальное значение регулируемой величины.