1. Объекты регулирования и регуляторы.

Любая САУ состоит из двух частей – объекта регулирования и регулятора.

Объект регулирования является важнейшей составной частью, от свойств которого зависят свойства и характеристики системы. Объект регулирования является неизменяемой частью системы, поскольку его характеристики определяются конструктивными и технологическими особенностями конкретного агрегата.

свойства САУ :

Нагрузка объекта— это расход регулирующей среды, используемой в объекте. Под регулирующей средой понимается вещество или энергия, изменение которых приводит к изменению регулируемой величины объекта. Так, при регулировании температуры печи регулирующей средой будет топливо или тепловая энергия, при регулировании уровня жидкости в емкости - жидкость. Чем раньше изменяется нагрузка, тем меньшим колебаниям подвергается регулируемая величина.

Количество энергии или вещества, аккумулированное в объекте, называется емкостью объекта. Чем больше емкость, тем меньше скорость изменения регулируемой величины при одинаковом нару­шении энергетического или материального баланса и наоборот. При малой емкости объекта регулируемая величина подвержена большим колебаниям и, следовательно, сложнее процесс регули­рования. Иногда вместо емкости применяют понятие «коэффи­циент емкости», который означает количество энергии или веще­ства, вызывающее изменение регулируемой величины на единицу ее измерения.

По порядку дифференциального уравнения объекты подразде­ляются на объекты первого, второго, ..., n-ного порядка. Иногда эти же объекты называют одноемкостными, двухъемкостными, ..., η-емкостными, причем «многоемкостность» — понятие условное и такие объекты не обязательно включают несколько одноемкостных объектов, только их динамика аналогична динамике объектов, j состоящих из отдельных емкостей.

2. Самовыравнивание.

В зависимости от того, как реагируют объекты на приложенные возмущения, различают объекты с самовыравниванием и без самовыравнивания. Самовыравниванием на­зывают свойство объекта, благодаря которому возникшее наруше­ние энергетического или материального баланса ликвидируется самостоятельно без участия регулятора; при этом регулируемая величина стремится к новому установившемуся значению. Таким образом, самовыравнивание — это способность объекта к вос­становлению равновесия, нарушенного в результате действия воз­мущений. Количественность - способность объекта к самовыравнива­нию характеризуется коэффициентом самовыравнивания Kc — величиной, обратной коэффициенту передачи объекта Kоб по каналу возмущающего воздействия, т. е. /Kс = 1/Kоб·

Объекты регулирования, обладающие самовыравниванием (Kc > 0), относятся к устойчивым или статическим объектам. Эти объекты могут быть представлены апериодиче­скими звеньями первого или второго порядков и их комбинациями. При Kc объекты регулирования обладают настолько высоким коэффициентом самовыравнивания, что в автоматическом регули­ровании не нуждаются. В большинстве случаев коэффициент самовыравнивания зависит от нагрузки объекта.

Объекты без самовыравнивания, в которых приложенное ступенчатое возмущение приводит к неограниченному изменению регулируемой величины, называются -.неустойчивыми или аста­тическими. Такие объекты содержат в своей структуре интегрирующие звенья.