Список литературы

1. Лисицкий Д. Л. - «Декомпозиция задачи управления движением мобильного робота по пересеченной местности» [Текст] - 2011г.

2.Системы навигации мобильного робота [Текст] – 2008 г.

3.Управление мобильным роботом [Текст + изображения] – 2009г.

Приложения

1. Приложение 1 – Алгоритм управления по криволинейной траектории с коррекцией ошибок

2. Приложение 2 – Алгоритм управления для объезда препятствий

Рис. 1. Мобильный робот с двумя сервомоторами

Рис.2 Конструкция поворотного колеса

Р ис. 3. Датчик касания NXT Рис. 5. Цветовой сенсор NXT

Рис. 4. Ультразвуковой датчик расстояния

1 - Тахометр датчика вращения.

2 - Электромотор.

3 - Встроенный редуктор

(передаточное число )

4 - Ступица колеса с отверстием под ось

Рис. 6. Сервомотор с тахометром

Рис. 7. Компас-датчик NXT Рис. 8. Датчик измерения угла NXT

Рис.9 Базовая модель робота с датчиками

Рис.10 Кинематическая схема с двумя сервомоторами

Рис.12 Зигзагообразный стиль движения

Рис.11 Базовый Алгоритм 1

Рис.10 Овальный маршрут

Рис.13 Усложнённый маршрут

Рис.14 Маршрут объезда препятствий

Приложение 1

Приложение 2