1. Датчик касания nxt

Датчик касания представляет собой кнопку, у которой возможно два состояния - нажато (pressed) и отжато (released). Датчик касания NXT робота LEGO реагирует на нажатие и отпускание (выполняя функции контактного выключателя), однако с помощью программного обеспечения его можно настроить и на касания (Рис.3) Данный сенсор позволяет реализовывать так называемые «контактные» алгоритмы, основанные на взаимодействии робота с препятствиями и целевыми объектами.

2. Ультразвуковой датчик расстояния (us sensor)

Ультразвуковой датчик работает по принципу отражённой от поверхности ультразвуковой волны и включает передатчик и приемник: передатчик испускает волну в ультразвуковом диапазоне, волна, отраженная от удаленной поверхности, улавливается приемником.

Заметим, что путь до препятствия и обратно у звуковой волны занимает некоторое время, поэтому программа опроса датчика получит данные с сенсора с запаздыванием. Ультразвуковой сенсор, поставляемый с набором Mindstorms, позволяет определять расстояние до 2,5 метров (или 100 дюймов). Максимальное время ожидания вернувшейся волны можно определить следующим образом:

Как показали эксперименты, блок работы с ультразвуковым сенсором NXT устроен таким образом, что он всегда ждет максимальное время. Т.е. даже если препятствие находится на расстоянии 10 см., то результат программе опроса датчика вернется все равно не раньше, чем через 1/66 секунды.

3. Цветовой датчик nxt (Color sensor)

Датчик цвета позволяет определять интенсивность света в помещении (в трёх цветах) и яркость разноцветных поверхностей.

Датчик цвета работает в двух режимах (Color mode и Light mode):

• В режиме Color Mode датчик различает шесть цветов (стандартные цвета ЛЕГО деталей)

В режиме Light Mode

• Контролирует уровень внешней освещённости

• Определяет интенсивность отраженного света, испущенного собственным излучателем

4. Датчик вращения (Тахометр)

Три сервомотора дают роботу возможность двигаться. Все сервомоторы имеют встроенные датчики вращения, информация с которых поступает в NXT и позволяет контролировать движение с высокой точностью. Этот датчик измеряет поворот оси мотора либо в градусах (точностью -± 1°) или в полных оборотах. Один оборот соответствует 360° и, если мотор провернется на 180°, это будет соответствовать 1/2 оборота (Рис.6)

5. Компас-датчик nxt (Compass sensor)

Новый датчик-компасс был впервые выпущен компанией HiTechic , наряду с остальными инновационными сенсорами, впечатляет своими возможностями. Датчик NXT компас – цифровой компас, который измеряет магнитное поле Земли и выводит значение, обозначающее текущий курс (Рис.7).

Магнитный курс рассчитывается с точностью до 1 градуса и возвращается в виде числа от 0 до 359. Магнитный датчик обновляет своё значение примерно 100 раз в секунду. Он работает в двух режимах: режим чтения и режим калибровки. В режиме чтения текущее значение рассчитывается и возвращается, а программа NXT считывает каждый раз полученные данные. В режиме калибровки компаса он может быть откалиброван для компенсации внешне порожденных аномалий магнитного поля, тем самым сохраняя максимальную точность.