- •8 Термометры сопротивления.
- •9 Логометры.
- •11Расходомеры переменного перепада давления.
- •14 Позиционные аср: характер переходных процессов, показатели качества, область применения
- •15 Назначение и принцип действия электросилового и электропневматического преобразователей.
- •16 Прядок выбора типа автоматического регулятора и определение его
- •17.Основные понятия и определения тар
- •18.Структурные схемы аср и и х преобразования
- •23. Термоэлектрические термометры: устройство, принцип действия, области применения
- •24. Цифро-аналоговый преобразователь: схема, принцип действия.
- •25.Преоразователи температуры: классификация, области применения.
- •26Аналогово- цифровой преобразователь (ацп) – преобразует аналоговый сигнал в цифровой (двоичное число).
- •29. Расходомеры постоянного перепада давления. Индукционные
- •30. Влияние и-составляющей закона регулирования на качество переходных процессов аср.
- •31. Жидкостные манометры, принцип действия, преимущества,
- •32.Многоконтурные аср
- •33. Функциональная структура и классификация измерительных устройств.
- •38 Устойчивость аср. Критерий устойчивости Гурвица
- •39. Структурная схема включения увк в замкнутый контур управления технологическим процессом
- •40. Логические элементы: и, или, не.
- •41 Структурная схема устройств аналогового ввода информации
- •43 Структурная схема увк (Управляющий вычислительный комплекс)
- •46 Осн. Службы, ответствен за автоматизацию:
38 Устойчивость аср. Критерий устойчивости Гурвица
Под переходным процессом в АСР понимается поцесс изменения регулируемой величины от момента нанесения возмущающего воздействия до прихода ее в равновесное состояние. В завис от динамических свойств АСР при конечном ступенчатом возмущении, могут иметь место следующие переходные процессы
апериодически-сходящийся апериодически-расходящийся
колебательный-сходящийся колебательный-расходящийся
Под устойчивостью понимается свойство системы самостоятельно приходить в равновесное состояние после устранения причины, вызвавшей отклонение из этого состояния
Для решения ур-ия можно представить в идее суммы 2-ух составляющих
где yc(t)— свободная составляющая перех. процесса и предст. собой решение соответствующего однородного уравнения динамики, т.е. вместо правой части уравн. ставиться нуль;
yb(c)—вынужденная составляющая перех. процесса предст. собой частное решение исходного ур-ия и зависящее от вида Z.
Система является устойчивой, если свободная составляющая переходного процесса при неограниченном возрастании времени стремиться к нулю
-- принцип Ляпунова
0 В соответствии с существующей методикой решение уравнения можно представить в виде суммы этих составляющих
-постр. коэффициенты; - корни уравнения
В том случае, если корни ур-ия были только вещественны, то характер каждой составляющей в выражении зависит от знака корняВ том случае, если имели место только сопряжен. корни, то для устойчивости системы необходимым условием явл-ся наличие отрицательной вещественной части
ар+а0=0
а2р2+а1р+а0=0
а3р3+а2p2+а1р+а0=0
Критерий устойчивости
С математической точки зрения крит. устойчивости хар-ет необходимые достаточные условия при соблюдении которых все корни характеристического уравнения имеют отрицательную вещественную часть. Система устойчива, если положительны все коэффициенты характеристического ур-ния. Это является небход. и достаточным условием лишь для урав. 1-го и 2-го порядка. Для уравнений высшего порядка это условие является необходимым, но не гарантирует устойчивость системы. В этом случае на коэффициент характеристического уравнения устанавливается дополнит. ограничения с помощью критериев устойчивости.
Критерий устойчивости Гурвица
По Гурвицу система устойчива, если положит. все коэффициенты характеристич. ур-ния, а так же положительны диагональные определители матрицы Гурвица an, an-1, an-2, an-3…. a4, a3, a2, a1, a0
порядок матрицы, т.е.число строк и столбцов опр-ся порядком уравнения
начиная с левого верхнего угла по центральной диагонали выписываются все коэффициенты, начиная с предпоследнего
вверх по столбцам ( ) выписываются коэффициенты стоящие справа, вниз по столбцам ( ) – слева, а остальные свободные места заполняются нулями
очерчивая одинаковое кол-во строк и столбцов начиная с левого верхнего угла находят определители матрицы
и т.д.
- - система неустойчива
Пример:
Система неустойчива