- •Электропривод в асу тп
- •Структурная схема автоматизированного электропривода
- •Элементы и устройства замкнутой системы
- •Регуляторы
- •Управляющие и формирующие элементы
- •Датчики
- •Задающие элементы
- •Система импульсно-фазового управления(сифу).
- •Система тиристорный преобразователь – двигатель
- •Системы управления для разомкнутых схем
- •Типовая схема управления двигателя постоянного тока в функции времени
- •Структурная схема замкнутой системы управления электроприводом с обратной связью по скорости
- •Замкнутая система преобразователь – двигатель (п-д) с отрицательной обратной связью по скорости
- •Замкнутая система управления тиристорный преобразователь – двигатель с обратной связью по току и скорости
- •Настройка регуляторов в системе подчиненного регулирования (спр)
- •Замкнутая система управления асинхронного электропривода, выполненного по системе трн-двигатель
- •Структурная схема для ад
- •Преобразователи частоты (пч)
- •Замкнутый эп с частотным управлением
- •Импульсное регулирование скорости двигателя
- •Замкнутая система импульсного регулирования скорости асинхронного эп
- •Адаптивное управление в эп
- •Следящий эп
- •Достоинство системы г-д:
- •Основные недостатки системы г-д:
- •Защиты в схемах управления эп
Элементы и устройства замкнутой системы
Для получения задающих сигналов, измерения основного и дополнительных параметров, образования сигнала в замкнутых СУ служат соответствующие элементы и устройства, их можно разделить на:
усилители сигналов;
управляющие и формирующие элементы;
датчики и измерительные схемы;
командные и задающие элементы.
Усилители служат для увеличения мощности сигналов в СУ. Они могут быть электронными, электромашинными, магнитными и в замкнутых системах используются для надежной и стабильной работы.
Регуляторы
Регулятор – активное корректирующее устройство.
Пропорциональный П-регулятор
Сигнал на выходе пропорционален сигналу на входе.
;
Интегральный И-регулятор
;
.
Пропорционально-интегральный ПИ-регулятор
;
Дифференциальный Д-регулятор
;
Пропорционально-дифференциальный ПД-регулятор
;
Пропорционально-интегрально-дифференциальный ПИД-регулятор
;
Управляющие и формирующие элементы
Эти элементы необходимы для формирования требуемых законов управления, к ним относятся пассивные и активные корректирующие элементы, функциональные преобразователи и вычислительные устройства. Введение этих элементов в схему АУ, позволяет сделать её стабильно работающей. Для улучшения показателей качества работы САР выполняют коррекцию, которая заключается в изменении параметров (коэффициента усиления, постоянных времени) или структуры системы.
Основными показателями качества являются точность и устойчивость. Простейший способ повышения точности является увеличение коэффициента усиления и введение интегрирующего звена. Корректирующий элемент включают в прямую цепь (последовательная коррекция) или вводят в дополнительную обратную связь (параллельная коррекция). Наиболее часто используется последовательно включаемые корректирующие элементы, выполняющие операции интегрирования и дифференцирования. Включение интегрирующего звена улучшает динамику работы системы, позволяет быстро реагировать на резкие изменения входных сигналов и возмущающих воздействий.
В качестве пассивных корректирующих устройств обычно используют активно емкостные контуры, стабилизирующие трансформаторы, эти элементы формирую сигнал только в переходных режимах.
Дифференцирующий элемент форсирует переходной процесс, т.к. напряжение, поступающее в регулирующее устройство в начальный момент времени, изменяя входной сигнал по мере заряда конденсатора, снижается по закону экспоненты.
а) дифференцирующее звено
Интегрирующий элемент замедляет переходные процессы, что объясняется постепенным нарастанием выходного напряжения в зависимости от начального.
б) интегрирующее звено
Датчики
Датчики преобразуют управляемую координату в электрический сигнал, использующийся как сигнал обратной связи (ОС).
Датчик – устройство, информирующее о состоянии управляемой координаты электропривода, путем взаимодействия с ней и преобразуя реакцию в электрический сигнал.
Датчики напряжения выполняются на основе потенциометра, коэффициент ОС определяется положением движка потенциометра.
a)двигатель постоянного тока
б) двигатель переменного тока
Для получения сигнала ОС по напряжению в двигателе переменного тока используют трансформаторы.
Датчики ЭДС. При не высоких требованиях диапазона регулирования скорости (Д=50) в качестве ОС применяются ОС по ЭДС.
Рисунок - Функциональная схема датчика ЭДС.
Для измерения напряжения используется делитель напряжения на R1, R2 и C1 с выходным напряжением определяемым, как
L1, L2 - сглаживающие дроссели.
Для измерения тока может использоваться L2.
Датчик тока предназначен для получения информации о силе и направлении тока в электроприводе и к ним предъявляются следующие требования:
1)линейность характеристики управления
2)наличие гальванической развязки в силовой цепи в системе управления
3) высокое быстродействие
В качестве измерителей тока используется трансформатор тока, дополнительное и компенсационное обмотки, сглаживающий дросселей, датчики Холла и шунт.
Датчик тока на основе трансформатора тока используется в автоматизированном электроприводе для измерения тока двигателя при питании их от симметричных мостовых схем, однофазных и трехфазных выпрямителей.
Для однофазного выпрямителя используется один трансформатор тока.
Для трехфазного – 3 трансформатора тока.
Коэффициент передачи датчика тока определяется, как
- ток якорной цепи.
Широкое применение получили шунты – это четырех зажимный резистор с активным сопротивлением. К токовым зажимам подключается токовая часть, а к потенциальным – измерения.
По закону Ома падение напряжения на сопротивлении шунта:
Т.к. шунт имеет связь с силовой цепью, датчик тока должен содержать устройство гальванической развязки. В качестве таких устройств применяются трансформаторные и оптоэлектронные устройства. Коэффициент передачи для датчика тока определяется:
- коэффициент гальванической развязки и коэффициент усилителя.
В датчиках скорости используются тахогенератор и импульсные датчики скорости. Тахогенераторы используются в аналоговых схемах, импульсные датчики – в цифровых схемах.
Датчикам скорости предъявляются жесткие требования по линейности, стабильности выходного напряжения и уровня пульсации.
Широкое распространение получили тахогенераторы с постоянными магнитами. Для уменьшения оборотов пульсации тахогенератор встраивается в двигатель.
Основной зависимостью тахогенератора является ЭДС от скорости:
- коэффициент передачи тахогенератора (крутизна характеристики)
В импульсных датчиках скорости в качестве первичного измерительного преобразователя используется импульсные преобразователи перемещений, у которых количество импульсов пропорционально углу поворота вала:
- угол поворота вала за время .
- число импульсов.
z – число импульсов преобразователя за 1 поворот вала.
Таким образом, можно осуществить подсчет импульсов преобразователя для фиксированного интервала времени :
Этот способ используется при высокой скорости вращения.
При втором варианте осуществляется изменение временного интервала , за который от преобразователя поступает эталонное число импульсов:
Этот способ используется при низкой скорости.
Датчики положения применяются для получения электрического сигнала пропорционального положения исполнительного органа или вала двигателя. В качестве таких датчиков используются селсины, потенциометры, вращающие трансформатора.
Потенциометрические датчики положения выполняются присоединением их движков с валом двигателя, в этом случае выходное напряжение пропорционально его положению.
Вращающийся трансформатор имеет на статоре и роторе по две одинаковых однофазных распределительных обмотки, сдвинутые относительно друг друга на 90°, напряжение с обмоток ротора снимается с помощью контактных колец или щеток, или с помощью кольцевых трансформаторов.
Наиболее распространенный синусно-косинусный трансформатор имеет четыре обмотки, две из которых возбуждения и компенсационная обмотки расположены на статоре и две измерительные расположены на роторе. Ротор соединен с двигателем или рабочим механизмом, положение которых должно измеряться.
К обмотке возбуждения подводиться напряжение, протекающий под действием напряжения, ток создает в магнитном зазоре магнитный поток, который создает ЭДС во вторичных обмотках. Значение ЭДС в измерительной обмотке (ОИ1) пропорциональна синусу поворота ротора, а в обмотке (ОИ2) косинусу угла φ. Поэтому
;
.
Это является информацией об угле поворота φ вала машины или двигателя.
Обмотка компенсации (ОК) служит для компенсации вредного влияния магнитного поля, обмоток ротора, снижая погрешность измерения трансформатора.
Сельсин – это электрическая машина переменного тока, имеющая две обмотки: обмотку возбуждения и обмотку синхронизации.
Обмотка синхронизации выполняется трехфазной:
Выходное напряжение снимается с двухфазной обмотки ротора и далее выпрямляется с помощью выпрямителя, либо с помощью фаза-чуствительного выпрямителя (ФЧВ).
В первом случае выходное напряжение будет иметь постоянную полярность, а во втором случае полярность будет зависеть от сдвига фаз напряжения статора и ротора. При повороте ротора амплитуда, наводимая в обмотках ЭДС, изменяется от 0 в начальном положении ротора до максимального значения.