2.3. Кінематичне дослідження методом планів.
Визначення швидкостей та прискорень ведеться графічним способом - побудуванням планів швидкостей та планів прискорень. Плани швидкостей та прискорень будуються за векторними рівняннями, які складаються окремо для кожної групи Ассура в порядку приєднання їх до ведучої ланки і до інших ланок механізму, тобто в порядку побудування механізму.
2.3.1. Побудування планів швидкостей.
Побудуємо план швидкостей для положення механізму, що відповідає куту φ1 = º.
Точку кривошипа приймемо за полюс. Її швидкість = 0, стояк нерухомий.
Визначимо швидкість точки А.
Ця швидкість направлена перпендикулярно до ланки в бік обертання ω1.
В довільній точці креслення вибираємо полюс плану швидкостей і позначаємо його pV.Із полюса pV відкладаємо відрізок (pV ) довільної довжини, який зображатиме вектор.
Визначимо масштаб плану швидкостей
Розглянемо групу Ассура, утворену ланками 2 і 3. Для визначення абсолютної швидкості внутрішнього шарніра складемо та розв’яжемо графічно систему двох векторних рівнянь:
Тут
= 0. В цих рівняннях два
невідомих: величини відносних обертальних
швидкостей 
і 
невідомі, але відомо, що 
і 
.
Розглянемо групу Ассура, утворену ланками 4 і 5. Для визначення абсолютної швидкості Dскладемо та розв’яжемо графічно систему двох векторних рівнянь:
Для визначення швидкостей точок , s2і s4використовуємо теорему подібності. План відносних швидкостей подібний до фігури ланки, що рухається і повернутий відносно останньої на кут 90º в бік кутової швидкості ланки. Тобто точка s4 знаходиться на відрізку ( ), а її положення визначається так:
Точка s2 лежить на відрізку ( ), а її положення визначається так:
З’єднаємо точку s2 з полюсом pV.
Тепер розглянемо групу Ассура, яка складається з ланок 4 і 5. В ній можна визначити абсолютну швидкість точки .
Положення точки s4 на відрізку (bd)визначимо за формулою
З’єднаємо точку s4з полюсом pV. Центр ваги s1повзуна співпадає з точкою o.
Визначимо величини швидкостей:
Кутові швидкості ланок механізму розрахуємо за формулами:
Напрямки кутових швидкостей визначимо за напрямками поворотів відповідних відносин швидкостей навколо полюсів обертання.
Тепер побудуємо план швидкостей для положення механізму, що визначається кутом φ2 = º.
Точку кривошипа приймемо за полюс. Її швидкість = 0, стояк нерухомий.
Визначимо швидкість точки .
Ця швидкість направлена перпендикулярно до ланки ОА в бік обертання ω1.
В довільні й точці креслення
вибираємо полюс плану швидкостей і
позначаємо його pV.Із полюса pV
відкладаємо відрізок
(pV
b)
довільної довжини, який зображатиме
вектор 
.
Визначимо масштаб плану швидкостей
Розглянемо групу Ассура, утворену ланками 2 і 3. Для визначення абсолютної швидкості внутрішнього шарніра В складемо та розв’яжемо графічно систему двох векторних рівнянь:
Тут
= 0. В цих рівняннях два
невідомих: величини відносних обертальних
швидкостей 
і 
невідомі, але відомо, що 
і 
.
Розглянемо групу Ассура, утворену ланками 4 і 5. Для визначення абсолютної швидкості Dскладемо та розв’яжемо графічно систему двох векторних рівнянь:
Для визначення швидкостей точок , s2і s4використовуємо теорему подібності. План відносних швидкостей подібний до фігури ланки, що рухається і повернутий відносно останньої на кут 90º в бік кутової швидкості ланки. Тобто точка s4 знаходиться на відрізку (bc), а її положення визначається так:
Точка s2 лежить на відрізку (ab), а її положення визначається так:
З’єднаємо точку s2 з полюсом pV. Тепер розглянемо групу Ассура, яка складається з ланок 4 і 5. В ній можна визначити абсолютну швидкість точки D.
Положення точки s4 на відрізку (bd)визначимо за формулою
З’єднаємо точку s4з полюсом pV. Центр ваги s1повзуна співпадає з точкою .
Визначимо величини швидкостей:
Кутові швидкості ланок механізму розрахуємо за формулами:
Напрямки кутових швидкостей визначимо за напрямками поворотів відповідних відносних швидкостей навколо полюсів обертання.