Дискретная передаточная функция.

Дискретную передаточную функцию можно получить через импульсную переходную характеристику.

Подстановка Тастина.

Разностные уравнения как метод описания дискретных систем.

Описание дискретных систем методом пространства состояний.

1). Прямое

2). Параллельное

3). Метод последовательного программирования применяется если дискретная система представлена структурной схемой, состоящей из некоторых звеньев, каждое из которых может быть заменено СПС построенных методом прямого либо параллельного программирования.

46. Устойчивость дискретных систем, критерии устойчивости.

Для того, чтобы дискретная САУ была устойчивой необходимо и достаточно чтобы корни характеристического уравнения по модулю были меньше еденицы.

По Ляпунову аналогично.

К дискретным системам можно применять все известные критерии устойчивости.

Критерий Гурвица

Подставляем в ХУ Z=(+1)/(-1) получаем а₀^*ⁿ+ а₁^*^n-1+… а_n^*=0 и далее по Гурвицу.

Критерий Михайлова

Подставляем в ХУ Z=е^iTo и строим годограф ХУ

Система будет устойчива если при изменении частоты о 0 до/Т₀ годограф Михайлова повернется на угол n где n- порядок системы.

n=2

Критерий Найквиста

Подставляем в ХУ Z=е^iTo и строим АФЧХ

Устойчивость разомкнутой системы определяется устойчивостью непрерывной части (дискретно непрерывной системы) т.е. чтобы судить об устойчивости разомкнутой системы необходимо определить устойчивость непрерывной части. Импульсный элемент не влияет на устойчивость разомкнутой системы, а влияет на устойчивость замкнутой системы.

47. Оценка качества дискретных систем.