40. Синтез последовательных корректирующих устройств по лачх.

41. Синтез параллельных корректирующих устройств по ЛАЧХ.

42. Анализ непрерывных САУ на компьютере.

43. Дискретные системы: виды квантования, виды модуляции.

Дискретная САУ – система, в которой хотя бы в одном звене происходит дискретизация сигнала.

Д.Э. – дискретный элемент , Н.Ч. – непрерывная часть.

Виды дискретизации сигналов.

Существует 3 вида сигналов: по уровню, по времени и комбинированный.

1. По уровню. Выходной сигнал разбивается на определенные равные интервалы и сигнал на выходе заменяется ступеньками.

2. По времени. Осуществляется через равные отрезки времени Т₀ - шаг квантования(дискретность или шаг дискретности) .

3. Комбинированный (одновременно и по времени и по интервалу). Возможны три случая :

по наименьшему, по наибольшему и по среднему.

Взависимости от вида дискретизации ДСАУ делятся:

По уровню  релейные САУ ( в качестве Д.Э. используется один из видов реле)

По времени импульсные САУ ( квантование осуществляется специальным импульсным элементом, который в ТАУ обозначается )

По уровню  цифровые САУ звено осуществляющее это квантование является вычислительной техникой).

Импульсные сау

Характеристики импульсного элемента:

1. высота импульса (амплитуда)

2. длительность импульса (ширина)

3. положение импульса в пределах интервала дискретности

4. шаг квантования (шаг дискретности) – Т₀

Различаются следующие виды модуляции сигнала.

1. амплитудно – импульсная модуляция ( АИМ )

2. широтно- импульсная модуляция ( ШИМ )

Выходные сигналы одинаковые по амплитуде и интервалу дискретности, но разные по ширине. Чем выше выше уровень входного сигнала тем импульс шире.

3. временная – импульсная модуляция ( ВИМ )

Т₀

3Т₀

4Т₀

2Т₀



-сдвиг импульса от начала интервала дискретности

Выходной сигнал постоянный по амплитуде и ширине, меняется положение интервала дискретности.

Кроме импульсного элемента всегда фиксирующий элемент – фиксатор.

ВИСАУ наряду с импульсным элементом используется фиксирующий элемент, который запоминает по определенному закону значение сигнала в момент прерывания Т₀.

Ошибка е появляется в момент времени кТ₀, в виде кратковременного импульса.

1. f(t)=a_i - экстополятор нулевого порядка (фиксированный элемент, который реализует закон 1)

-это фиксатор реализующий закон 2. Чаще применяются экстраполяторы нулевого порядка. Фиксатор всегда стоит после импульсного элемента.

44. Преимущества и недостатки дискретных систем.

45. Описание чисто дискретных систем, решение линейных разностных уравнений.

1. С помощью решетчатых функций.

i- номер интервала дискретности.

Х^*(t) – решетчатая функция.

Х(t) – огибающая решетчатой функции.

дискретное преобразование Лапласа.

Введем новую переменную Z=e^pTo 

Вводим Z-преобразование для дискретной системы

Преобразование непрерывного сигнала X(t) в дискретный сигнал X(z)

1). Х(t)  Х^*(t)  Х^*(p)  Х(z )

Выбираем Т₀

Х(t)	X(p)	X(z)

2). По таблице преобразований Лапласа и Z-преобразований.

Свойства Z- преобразований.

1. Линейность – Z{ a₁X₁(t)+ a₂X₂(t)}= a₁X₁(z)+ a₁X₁(z)

2. Теореме о начальном значении оригинала

3. Теореме о конечном значении оригинала

4. Теореме о запаздывании или смещении оригинала