- •1 Основные понятия и определения тау.
- •2 Краткая история
- •3 Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:
- •По принципу линейности динамических процессов.
- •II. Классификация по характеристикам управления. По принципу управления:
- •По принципу управляющего сигнала:
- •По поведению в установившемся режиме:
- •Классификация сау по другим признакам.
- •4 Принцип управления по отклонению
- •5 Принцип управления по возмущению
- •6Виды обратных связей
- •7 Математическое описание элементов и систем управления
- •8 Статические характеристики
- •9.Прямое преобразование Лапласа
- •10. Передаточные ф-ии.
- •11. Структурные схемы. Преобразование структурных схем.
- •Некоторые правила структурных преобразований
- •12. Временные характеристики.
- •13.Частотные характеристики.
- •Передаточная функция звена (w(p)).
- •Афх. Если параметруp придать значение j, где и в передаточной функции заменить всеp , то получим:
- •14 Логарифмические частотные характеристики .
- •15. Инерционное звено 1-го порядка.
- •16. Безынерционное звено.
- •17. Инерционное звено 2-го порядка
- •18. Колебательное звено.
- •19 Консервативное звено
- •Геометрическая интерпретация устойчивости.
- •27Критерий Рауса.
- •28. Алгебраические критерии устойчивости. Критерий Гурвица. Автоматическая система, описываемая характеристическим уравнением
- •29 Принцип аргумента
- •30. Критерий Найквиста
- •Изменение аргумента от 0 до :
- •32 Аф критерий устойчивости применительно к астатическим сист.
- •Косвенные методы оценки качества
- •42 Корневые методы
- •43 Частотные методы
- •46 Интегральные оценки качества
- •Метод Кулебакина
- •50 Типы корректирующих устройств
Классификация сау по другим признакам.
По приложению сил к регулятору (управляющий орган):
а) САУ прямого действия САУ, у которых управляющий сигнал непосредственно подается на ОУ. (статическое рис.1)
б) САУ непрямого действия САУ, в которых управляющий сигнал с регулятора подается на исполнительные устройства, а потом на ОУ (рис.2).
По количеству контуров в системе:
а) одноконтурные (имеющую одну главную обратную связь)
б) многоконтурные (имеющие местные обратные связи).
По связности системы:
а) односвязные САУэто САУ, в которых присутствует либо один регулятор, либо несколько регуляторов, взаимодействие которых учитывается в законе управления.
б) многосвязные САУ это САУ, в которых присутствует несколько регуляторов независимых друг от друга.
4 Принцип управления по отклонению
Система управления по отклонению или замкнутая система – это такая система, в которой для уменьшения отклонения управляемой величины от заданной, измеряется данное отклонение, обрабатывается по определенному алгоритму управляющее воздействие.
Управляющее воздействие в замкнутой системе формируется в большинстве случаев в зависимости от величины и знака отклонения истинного значения управляемой величины от ее заданного значения:
где -сигнал ошибки (называемый также сигналом рассогласования).
В замкнутой системе контролируется непосредственно управляемая величина и тем самым при выработке управляющих воздействий учитывается действие всех возмущений, влияющих на управляемую величину. В этом заключается преимущество замкнутых систем. Но из-за наличия замкнутой цепи воздействий в этих системах могут возникать колебания, которые в некоторых случаях делают систему неработоспособной. Кроме того, сам принцип действия замкнутых систем (принцип управления по отклонению) допускает нежелательные изменения управляемой величины: вначале возмущение должно проявиться на выходе, система «почувствует» отклонение и лишь потом выработает управляющие воздействия, направленные на устранение отклонения. Такая «медлительность» снижает эффективность управления. Несмотря на наличие определенных недостатков, этот принцип широко применяют при создании автоматических систем.
5 Принцип управления по возмущению
6Виды обратных связей
Во всех замкнутых системах существуют обратные связи, которые подразделяются на жесткие обратные связи и гибкие обратные связи. Жесткие обратные связи – это такие связи, в которых обратный сигнал существует как в динамическом, так и в статическом режиме. Гибкие обратные связи – связи, в которых сигнал обратной связи существует только в динамическом режиме.
В комбинированных системах создают две цепи воздействий – по заданию и по возмущению, и управляющее воздействие формируется согласно оператору
Эффективность работы комбинированной системы управления всегда больше, чем у порознь функционирующих замкнутой или разомкнутой систем.