Сурет 1.2 - Жазық тұйық кинематикалық тізбектер негізіндегі манипулятор
Тұйық кинематикалық тізбектер негізіндегі манипуляторларды қызмет көрсету сипаттамасы зерттеуге арналған жұмыс. Бұл жұмыста тұйық емес кинематикалық тізбектер негізіндегі манипулятор салыстырғанда тұйық кинематикалық тізбектер негіздегі қызмет көрсету зонасышарнирлерде шектеу болмаған жағдайда аз, ал бұл жұмыста тұйық емес кинематикалық тізбектер негізгі манипулятормен салыстырғанда шарнирлерде шектеу болмаған жағдайда қызмет көрсету зонасы тұйық кинематикалықтңзбеткр негізінде манипуляторде аз, ал шарнирлі манипуляторлардағы шынайы конструктивтік шектеуді ескерген кезде тұйық кинематикалық тізбектер негізіндегі манипуляторларды қызмет көрсету зонасы салыстырмалы түрде жақсарады. басқа еңбекте қызмет көрсету зонасының ұлғаю мәселесі шарнир А немесе (сурет1.2) қозғалғыш АЕ бағыттаушы бойынша орын ауыстыруды орында жолы арқылы шешіледі. Жұмыс бойынша белсенді күшті ескере отырып динамикалық тепе-теңдік әдісін қолдану арқылы тұйық кинематикалық тізбекті манипулятор динамикасын зерттеу жүргізіледі. Түрлі орындарға робототехникалық жүйелерде жоғарғы классты механизмдер негізінде жасалынған манипуляторлар кеңінен қолданыс тауып келеді (МВК). Мұндай манипуляторлар, олардың қозғалғыш рычагты звенолардан тұратын тұйық контурлы құрылымының болуының арқасында жұмыс органының қозғалысының берілген заңдылықтары щығарудың көптеген кинематикалық және динамикалық мүмкіндіктеріне ие болады. Тіректе орналасқан бір қозғалғыштың көмегімен күрделі операцияларды орындауға тек өзінің кинематикасы ғана мүмкіндік беретін бұндай манипуляторлар әлі де құнды. Бұл өз кезегінде роботты басқару жүйесін жеңілдетуге алып келеді. Мұндай манипуляторларды зерттеуге бағытталған негізгі жұмыстар ҚР ҰҒА Академигі Жолдасбеков У.А. және оның шәкірттерінің еңбектерінде көрсетілген. Олар зерттеудің графо-аналитикалық, сандық және аналитикалық әдістерді жасаған, сонымен қатар жоғарғы классты механизмдер негізіндегі манипуляторлардың автоматтандырылған жобалау әдістерін, және олардың негізінде жаңа маипуляторлық құрылғылар жасалынды, әлемдік конструкторлық тәжірибде аналогтары жоқ. Мысалы бұл түрлі жүк көтергіштер, жүк тиегіш-түсіргіштер, ұстағыш құрылғылар(захватное устройство) және т.б.
Жоғарғы классты механизмдер автооператор ретінде қолданылуы өте тиімді болуы мүмкін.
Бұл автооператорлар жалпы өндірісте қажетті, мысалы жазық беттерге өрнектер салу үшін, күрделі қисық сызықты контурлы өнімдер үшін белгілеу жұмыстарында қажет.
1.3 суретте көрсетілген автооператорлардың екі еркіндік дәрежесі бар, А және Е шарнирлерінде электроқозғалтқышы бар қандайда бір жазушы элементі бар привод жүйесінің ұстамының қамтамассыөз етілген орнынан және программалық басқару блогынан тұрады. Бүл конструкция өзінің қарапайымдылығы мен жоғарғы сенімділігі арқылы басқа аналогтарынан өзгешеленеді.
Сурет 1.3 - Автооператор
Еңбектердегі келтірілген шолулардың нәтижесінен үлкен жүк көтеріліп, дәлдікпен позициялануын жылдам қимылды тұйық кинематикалық тізбектер негізіндегі манипуляторларың динамикасын зерттеуге соңғы уақыттарда көп көңіл бөлінетінін көреміз. Дегеніменде осы уақытқа дейін тұйық және тұйық емес кинематикалық тізбектер негізіндегі манипуляторлардың динамикалық сипаттамасының салыстырмалы анализдері беретін еңбектер болған емес. Сондықтанда осы айтылған манипуляторлардың кемшіліктері мен артықшылықтарын анықтау мақсатында көптеген салыстырмалы анализдерді жасауға бағытталған жұмыстардың қажеттілігі туындайды.