Заключение
В ходе выполнения курсовой работы были закреплены, а так же дополнены знания, полученные во время изучения курса «Основы теории управления».
В данной курсовой работе мною было изучено назначение, а так же принцип работы системы индикаторной гиростабилизации платформы. Необходимо было реализовать устойчивую систему индикаторной гиростабилизации платформы. Для этого я составил математическую модель системы на неподвижном основании, построить структурная схема САС, из которой я определил передаточную функцию разомкнутой системы, построил ЛЧХ располагаемой системы, а так же построил и определил передаточная функция корректирующего звена, реализовал корректирующее устройство с помощью R-C цепочек.
В итоге была рассчитана и скорректировано по устойчивости система автоматической индикаторной гиростабилизации.
Список литературы
1. Милехин Л.Н. Основы теории управления: Курс лекций
3. Афанасьев А.Ю. Электромашины и электроприводы: Курс лекци
4. Руководство по проектированию систем автоматического управления: Учеб.пособие для студентов спец. «Автоматика и телемеханика»/Бесекерский В.А., Власов В.Ф., Гомзин В.Н. и др.; Под ред.В.А.Бесекерского. – М.: Высш.школа, 1983. – 296 с.
5. Гаркушенко В.И. Теория автоматического управления: Практическое руководство к выполнению курсовой работы: Казань, 2010. 95с
6. Лодочников Э.А. микроэлектродвигатели для систем автоматики
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Программа реализующая расчет параметров и
построение корректирующей характеристики системы
|
Оригинал |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Индефикаторы |
Wa |
Wb |
Wc |
Wd |
xa |
xb |
xc |
xd |
|
Числовое значение |
1 |
35 |
2500 |
10000 |
Lg1 |
Lg35 |
Lg2500 |
|
|
Размерность |
|
|
|
|
|
|
|
|
%Начальные условия
D=120;
q=233;
J=0.02;
Ja=0.0057/10000;
Te=0.4/1000;
Mp=360/10000;
Mn=50/10000;
Un=27;
n=9000;
In=0.29;
Ip=3;
C=Mn/In;
R=Un/Ip;
A=J+q*q*Ja;
Tm=R*A/(q*q*C*C);
%расчет частот сопряжения
wa=1;
wc=1/Te;
wb=1/Tm;
wd=10000;
%определение абсцисс
xa=log10(wa);
xb=log10(wb);
xc=log10(wc);
xd=log10(wd);
xr=[xa xb xc xd];
%определение ординат
ya=20*log10(D);
yb=20*log10(D)-20*xb;
yc=yb+40*(xb-xc);
yd=yc+60*(xc-xd);
y=[ya yb yc yd];
%построение располагаемой ЛАЧХ
figure(1)
plot(xr,y); grid
%построение передаточной функции разомкнутой системы, графики ЛАЧХ и ЛФЧХ
W1=tf([D],[1 0]);
W2=tf([1],[Tm 1]);
W3=tf([1],[Te 1]);
Wr=W1*W2*W3;
figure(2)
margin(Wr); grid
%построение переходного процесса
F=Wr/(1+Wr);
figure(3)
step(F,0:0.001:0.5); grid
%определение координат точек l, k, m, l’, b’
yk=-10;
xk=(yb+40*xb-yk)/40;
yl=10;
xl=(yk+20*xk-yl)/20;
xm=(yl-ya)/20+2*xl;
ym=ya+20*(xa-xm);
ylr=ya-20*xl;
ybg=yk+20*(xk-xb);
%построение графиков желаемой, располагаемой характеристик и корректирующего устройства
x=[xa xm xl xb xk xc xd];
yr=[ya ym ylr yb yk yc yd];
yg=[ya ym yl ybg yk yc yd];
yku=yg-yr;
figure(4)
plot(x,yr,x,yg,x,yku); grid
%определение постоянных времени и передаточной функции желаемой характеристики
wm=10^xm;
T1=1/wm
wl=10^xl;
T2=1/wl
T3=Tm
wk=10^xk;
T4=1/wk
W1ku=tf([T2 1],[T1 1]);
W2ku=tf([T3 1],[T4 1]);
Wku=W1ku*W2ku;
Wg=Wr*Wku;
Fg=Wg/(1+Wg);
%построение переходного процесса с коррекцией, ЛАЧХ и ЛФЧХ желаемой
figure(5)
step(Fg,0:0.01:0.7); grid
figure(6)
margin(Wg); grid