2. Выполнение лабораторной работы

2.1. Определение времени цикла без учета деятельности оператора

Время цикла без учета деятельности оператора определяется по зависимости (3), а соответствующее время операции по зависимости (5). За начало координат примем начальное положение спредера (рис. 3).

Рис. 3 Схема перемещения контейнеров.

Цикл включает в себя следующие операции:

• перемещение спредера вдоль оси OY до контейнера (работа механизма передвижения моста на перемещение );

• перемещение спредера вдоль оси OX до контейнера (работа механизма передвижения тележки на перемещение );

• спуск спредера на уровень контейнера (работа механизма подъема на перемещение );

• наведение спредера и захват контейнера ( с);

• подъем контейнера на допустимую высоту перемещения (работа механизма подъема на перемещение = 5 м);

• перемещение контейнера по горизонтали до места установки (работа механизма передвижения тележки на перемещение );

• перемещение контейнера по вертикали до места установки (работа механизма передвижения моста на перемещение );

• спуск контейнера (работа механизма подъема на );

• наведение контейнера и расцепление спредера ( с);

• подъем спредера на допустимую высоту перемещения (работа механизма подъема на перемещение ).

2.2. Определение времени цикла с учетом деятельности оператора

Математическая модель может быть задана различными способами, одним из которых является блок-схема. Наглядность и удобство данного вида описания существенно облегчают создание и использование таких математических моделей. Блок-схема модели выдачи управляющих воздействий оператором мостового крана будет выглядеть следующим образом (рис. 4).

Здесь МТ – механизм передвижения тележки, а величины, принимаемые ими, обозначают: «1» - механизм работает в сторону увеличения соответствующей координаты, «-1» - механизм работает в сторону уменьшения соответствующей координаты, «0» - механизм не работает.

По данной блок-схеме с учетом перечисленных в пп. 2.1 операций, составляющих полный цикл работы крана по перемещению контейнера, строится блок-схема цикла. Время каждой операции при этом определяется по зависимости (6). После чего рассчитывается время цикла .

Рис. 4 Фрагмент блок-схемы модели выдачи управляющих воздействий.

2.3. Определение времени цикла с помощью имитатора

После запуска программы «Механизатор» и создания файла записи хронометража перегрузочного процесса (запуск «F9») необходимо переместить контейнер соответствующего цвета в указанную в задании позицию (рис. 5). Перегрузка контейнеров осуществляется без совмещения операций, т.е. выполняется одновременно только одна операция: подъем, перемещение тележки, перемещение моста или поворот спредера.

Управление осуществляется следующими клавишами:

стрелка вверх / стрелка вниз (UP/DOWN) – перемещение моста,

стрелка влево / стрелка вправо (LEFT/RIGHT) – перемещение тележки,

страница вверх / страница вниз (PG UP/PG DN) – подъем/спуск,

«Z»/«X» - поворот спредера,

пробел – захват / расцепление.

Рис. 5 Рабочая зона программы имитатора.

В нижней части экрана приведены координаты центра спредера, угол его поворота и время с начала работы программы. Проделав несколько раз (5-6) перегрузку заданного контейнера в указанную позицию, определяем среднее время цикла .