4.2.2 Расчет производительности трелевочных тракторов при бесчокерной трелевке с использованием гидрозахвата тракторов с гидроманипулятором
Для расчета времени цикла работы при бесчокерной трелевке с использованием гидрозахвата тракторов с гидроманипулятором (ЛП-18А и ТБ-1М) используют формулу
Для ЛП-18А
, (52)
– время погрузки сортиментов
, (53)
где 
–
время перемещения лесоматериала вместе
с захватом на величину вылета манипулятора,
с,
, (54)
где 
–
длина вылета, м;
=
2..5 м;
–
скорость перемещения стрелы, м/с;
=0,15…0,2 м/с;
–
высота подъема груза, м;
=0,8…1,5 м;
–
высота опускания груза, м;
=
4,5 м;
–
скорость подъема манипулятора и скорость
опускания манипулятора, м/с;
=
0,15…0,2 м/с;
–
время затаскивания груза, с;
= 1,5…3 с;
–
количество лесоматериалов, шт. Для
расчета
необходимо рекомендуемый объем пачки
поделить на средний объем хлыста;
– время поворота за лесоматериалом и поворот назад
, (55)
где 
– средний радиус вылета манипулятора,
который можно принять равным половине
максимального радиуса вылета
;
– средний угол поворота манипулятора
;
– угловая скорость перемещения манипулятора в горизонтальной плоскости, выбираемая в пределах 0,05…0,3π, рад/с;
– время движения трелевочной машины на верхний склад, с,
, (56)
где – скорость движения машины с грузом, м/с; =0,7…1,1 м/с;
– время разгрузки сортиментов на верхнем складе. Оно складывается из следующих элементов:
, (57)
–
время на захват пачки и подъем;
, (58)
где 
–
высота подъема пачки, м;
=
1…1,5 м;
–
скорость перемещения стрелы, м/с;
=0,15…0,2 м/с;
– коэффициент, учитывающий перемещение
стрелы,
=1,2.
–
время перемещения пачки вместе с захватом
на величину вылета манипулятора, с;
; (59)
–
время на опускание груза, с,
, (60)
где 
–
длина опускания груза, м;
=
5 м;
–
скорость опускания груза, м/с;
=
0,15…0,2 м/с.
– время маневрирования, с, = 80…120 с.
–
время движения трактора на лесосеку,
с,
, (61)
где 
– скорость холостого хода трактора,
м/с;
=0,4…0,6 м/с.
Для ЛТ-154
, (62)
где – время погрузки пачки сортиментов, с,
, (63)
где – время на вылет стрелы и ее перемещение, с,
, (64)
где – длина вылета, м; = 1,75 м;
– скорость перемещения стрелы, м/с; =0,15…0,2 м/с;
– высота подъема груза, м; = 2,7…3,4 м;
– средняя высота опускания груза, м; = 2 м;
– скорость подъема манипулятора и скорость опускания манипулятора, м/с; = 0,15…0,2 м/с;
– время затаскивания груза, с; = 1,5…3 с;
– время поворота за пачкой, с,
. (65)
А далее расчет производится по алгоритму расчета ЛП-18А.
В зависимости от способа трелевки, вида оборудования, выполняются следующие приемы: движение трактора с грузом и порожним; маневровые работы на лесосеке; разматывание тягового каната и подача чокеров к деревьям; чокеровка; захват пачки; формирование пачки; сброс пачки; выравнивание комлей и окучивание деревьев.
Поскольку энергетические возможности тракторов различные, существуют разное технологическое оборудование, способы и расстояние трелевки, скорости перемещения, значение Т колеблется в широких пределах – от нескольких минут до 20…30 мин. Также в широких пределах получается и производительность трелевочных агрегатов – от 50 до 400 м3 в смену.