3) Кинематический анализ механизма .

Решение первой задачи кинематики .

Построение планов положения механизма .

Прежде всего , сначала выбираем масштаб длин по которому будем строить положения звеньев механизма :

Решение второй задачи кинематики .

Для механизма первого класса определим скорость точки А :

Va = W1loa = (Пn/30) loa =

Найдём масштаб по которому будем строить план скоростей :

. Отрезок ра = ре (т.к. Va = Ve ) выбрали 70 мм чтобы масштаб соответствовал чертёжным стандартам , и им будем изображать на чертеже скорость т. А . Полюс Р помещаем так , чтобы можно было в левой части чертежа расположить 14 планов скоростей ( последние два 6' и 12' ) .

В группе Ассура 2-3 и 5-6 определим скорости точки В и F , рассматривая движение точки В по отношению к точке А , а затем к точке D, и точки F – к Е , а затем к точке D :

, где Vва _|_ АВ , VвС _|_ ВС ; Vfe _|_ EF , VfK _|_ FK .

Номер положения механизма	Отрезки изображающие скорости	Численное значение	Размерность
1	РS2 = ав РВ =	72 20 77	мм >> >>
2	РS2 = ав РВ =	67 108 106	мм >> >>
3	РS2 = ав РВ =	35 143 85	мм >> >>
4	РS2 = ав РВ =	59 32 40	мм >> >>
5	РS2 = ав РВ =	71 3 72	мм >> >>
6	РS2 = ав РВ =	72 13 75	мм >> >>
7	РS2 = ав РВ =	70 22 72	мм >> >>
8	РS2 = ав РВ =	64 34 56	мм >> >>
9	РS2 = ав РВ =	55 52 33	мм >> >>
10	РS2 = ав РВ =	47 22 70	мм >> >>
11	РS2 = ав РВ =	49 70 25	мм >> >>
12	РS2 = ав РВ =	61 42 50	мм >> >>
6'	РS2 = ав РВ =	71 18 70	мм >> >>
12'	РS2 = ав РВ =	69 5 68	мм >> >>

Результаты измерений Таблица 2.

Произведём вычисления :

Теперь найдём угловые скорости звеньев 2 = 5 и 3 = 6 ,во всех положениях по формулам : W2 = Vва/lва = W5 ; W3 = Vв/lвс = W6