Описание установки

При включении тумблеров (1) и (2) автоматический включается измеритель-регулятор ТРМ10 и измеритель 2ТРМ0, переключатель возмущения (4) находится в положении «ВЫКЛ». На дисплее ТРМ10 отображается текущее значение температуры, измеряемой термопреобразователем сопротивления.

Заданное значение параметра регулирования (уставка), как и другие величины измерителя-регулятора задаются в меню прибора ТРМ10.

Для наблюдения законов регулирования регулятора на систему подают возмущающее воздействие λ (переключатель 4 переводят в положение «ВКЛ») которое обуславливает возникновение разности  между заданным _З и текущим  значениями регулируемого параметра. Эта разность приводит к выработке регулятором ТРМ10 регулирующего воздействия  в виде стандартного токового сигнала (4-20mA), который отображается на дисплее прибора 2ТРМ0. По результатам показаний прибора 2ТРМ0 строятся переходные характеристики соответствующего закона регулирования.

Основные параметры работы пид-регулятора прибора трм 10

Представляя интеграл и дифференциал в конечно-разностном виде исходное уравнение ПИД закона регулирования можно представить в виде:

(6)

На выходе регулятора вырабатывается управляющий сигнал , действие которого направлено на уменьшение рассогласования  между текущим значением регулируемой величины и заданным значением регулируемого параметра.

Формула (1) выражает закон работы ПИД-регулятора прибора ТРМ 10, где:

Х_р – предел пропорциональности (обратная величина коэффициента усиления k) выражается в процентах: k = (1/X_p) 100%;

 – разность между заданным Т_уст и текущим Т_i значением, то есть величина рассогласования;

T_д – постоянная времени дифференцирования;

() – разность между соседними рассогласованиями _i и _i-1;

∆t_изм≈1,5 с- время между двумя соседними измерениями t_i и t_i-1;

T_и – постоянная времени интегрирования;

- накопленная сумма рассогласований.

Рассмотрим подробнее выражение (6). Оно состоит из трёх составляющих:

- пропорциональной, - дифференциальной, - интегральной.

Изменяя параметры Х_р, T_д, T_и можно получить частные случаи закона регулирования (1):

1. Пропорциональный закон регулирования (П-регулятор)

будет иметь место при выполнении условий равенства нулю дифференциальной и интегральной составляющих выражения (6)

Это необходимо учитывать при задании параметров регулирования.

и

2. Интегральный закон регулирования (И-регулятор)

будет иметь место при выполнении условий равенства нулю пропорциональной и дифференциальной составляющих выражения (6)

Для дифференциальной составляющей:

В чистом виде интегральный регулятор получить не удается т. к. полностью избавиться от пропорциональной составляющей невозможно, но можно снизить ее влияние, уменьшая за счет увеличения .

3. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор)

Представляет собой совокупность П- и И-регуляторов с дифференциальной составляющей равной нулю

4. Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор)

так как интегральная часть выражения (6) равна нулю

4. Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор) соответствует выражению (6).