Расчетная часть
Привести исходную структурную схему электропривода постоянного тока к структуре рис. 1. Рассчитать значения постоянных времени
и коэффициента передачи прямой цепи
.Получить оптимальный закон управления для автономной системы без учета малой постоянной времени
.
Для этого использовать теоретический
материал для расчета линии переключения
на фазовой плоскости из лабораторной
работы № 1.Получить оптимальный закон управления для автономной системы с учетом малой постоянной времени .
Получить оптимальный закон управления для системы с учетом малой постоянной времени при линейно нарастающем входном сигнале .
Моделирование исследуемой системы
В среде SIMULINK пакета MATLAB разработать схему моделирования, соответствующую автономной оптимальной системе без учета малой постоянной времени (для п. 2 расчетной части). Снять графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования
,
.В среде SIMULINK пакета MATLAB разработать схему моделирования, соответствующую автономной оптимальной системе с учетом малой постоянной времени (для п. 3 расчетной части). Снять графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования , .
В среде SIMULINK пакета MATLAB разработать схему моделирования, соответствующую оптимальной системе с учетом малой постоянной времени при линейно нарастающем входном сигнале (для п. 4 расчетной части).
Снять графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования , , положив
и
.
Сравнить результаты с результатами
п. 2.Снять графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования , , положив
и
.
Отчет по лабораторной работе должен содержать:
Объект исследования, его структурные схемы и исходные данные для расчета.
Расчет линии переключения L1 и оптимального закона управления для автономной системы без учета малой постоянной времени .
Расчет оптимального закона управления для автономной системы с учетом малой постоянной времени .
Расчет оптимального закона управления для системы с учетом малой постоянной времени при линейно нарастающем входном сигнале .
Схемы моделирования в среде SIMULINK пакета MATLAB и графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования , для всех пунктов экспериментальной части.
Контрольные вопросы.
Сложность синтеза оптимальных систем высокого порядка (проклятие размерности).
Базовые и вспомогательные системы.
Приближенный учет в оптимальном по быстродействию базовом законе управления малых постоянных времени.
Способы выбора эквивалентного запаздывания.
Библиографический список.
Брайсон А., Хо-Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления. М: Мир, 1972. 544 с.
Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. – М.: Наука. 1981. – 331 с.
Фалдин Н.В. Конспект лекций по курсам: «Оптимизация систем управления», «Оптимальное управление и оптимальные мехатронные системы».
Разработали проф, д.т.н. Фалдин Н.В.,
доц., к.т.н. Морозова Е.В.
Рассмотрено на заседании Нормоконтролер, ответственный по
кафедры САУ стандартизации кафедры САУ
Протокол № 7 от 12.11.07 г. _________________Бакланов Л.С.
Зав.кафедрой САУ
________________Горячев О.В.