16. Классификация промышленных роботов.

По характеру выполняемых операций ПР подразделяют на:

· производственные, непосредственно участвующие в производственном процессе и выполняющие основные операции типа сварки, гибки, окраски, сборки и т.д.;

· подъёмно-транспортные (вспомогательные) ПР, используемые для установки-снятия деталей и инструмента, обслуживания транспортеров и

складов и т.д.;

· универсальные роботы, выполняющие как основные, так и вспомогательные операции.

По виду производства различают ПР, используемые в литейном, кузнечно-прессовом, сварочном производствах, при механической обработке, термообработке, нанесении покрытий, сборке, автоматическом контроле, транспортно-складских работах и т.д.

По степени специализации ПР делят на:

· специальные

· специализированные

· универсальные

По грузоподъемности различают ПР:

· сверхлёгкие (номинальная грузоподъемность до 1 кг);

· лёгкие (номинальная грузоподъемность свыше 1 до 10 кг);

· средние (свыше 10 до 200 кг);

· тяжёлые (свыше 200 до 1000 кг);

· сверхтяжёлые (номинальная грузоподъемность свыше 1000 кг).

По числу степеней подвижности выпускают роботы с двумя, тремя, четырьмя и более четырех степенями подвижности.

По возможности передвижения ПР подразделяют на:

· стационарные

· подвижные

По способу установки на рабочем месте различают ПР:

· Напольные

· Подвесные

· Встроенные

По виду управления ПР подразделяют на:

· роботы с программным управлением (цикловым, числовым, позицион-

ным, контурным);

· роботы с адаптированным управлением (позиционным, контурным).

По служебному назначению можно выделить:

· исполнительные ПР

· обслуживающие ПР

· транспортные ПР

17. Принципиальное устройство промышленного робота.

Исполнительное устройство ПР выполняет все его двигательные функции. В исполнительное устройство входит манипулятор и в общем случае устройство передвижения ПР. Манипулятор состоит из несущих конструкций, приводов, исполнительных и передаточных механизмов. Каждая степень подвижности манипулятора имеет свой двигатель (пневматический, электрический, гидравлический).

Исполнительный механизм ПР (механическая рука) осуществляет ориентирующие и транспортирующие движения. Чаще всего он имеет шарнирное исполнение. Рабочим органом ПР является захватное устройство (сварочные клещи, окрасочный пистолет, сварочный инструмент и т.д.) – захватывает и удерживает объекты, перемещаемые манипулятором. Современные ПР комплектуют набором типовых захватных устройств.

Устройство управления ПР служит для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой. В устройство управления, как правило, входят: пульт управления; запоминающее устройство, в котором хранятся программы и другая информация; вычислительное устройство и блок управления приводами манипулятора и устройства передвижения.

Информационная система обеспечивает сбор и передачу в устройство, управления данных о состоянии окружающей среды и функционировании механизмов ПР. В эту систему входит комплект датчиков обратной связи различного назначения, устройство обратной связи, устройство сравнения сигналов.