- •1.Механизм, машина. Звено, стойка. Входные и выходные звенья. Кинематические пары и их классификация. Кинематические цепи.
- •2.Число степеней свободы пространственных и плоских механизмов.
- •3.Пассивные (избыточные) связи и местные степени свободы в механизмах.
- •4.Принцип Ассура образования плоских рычажных механизмов. Структурные группы и их классификация.
- •5.Кинематический анализ плоских рычажных механизмов графическим методом.
- •6.Функции положения, аналоги скоростей и ускорений звеньев и точек.
- •7.Кинематический анализ плоских рычажных механизмов аналитическим методом.
- •8.Кинематика винтового механизма.
- •9.Виды зубчатых передач. Передаточное отношение, передаточное число.
- •11.Виды зубчатых механизмов с подвижными осями вращения. Формула Виллиса для дифференциальных и планетарных механизмов.
- •12.Классификация сил действующих в машинах.
- •13.Динамическая модель машины с одной степенью свободы. Приведение сил и масс.
- •14.Уравнения движения звена приведения в энергетической и дифференциальной формах.
- •15.Режимы движения машин. Коэффициент неравномерности движения.
- •16.Определение закона движения звена приведения при разгоне машины с электроприводом.
- •17.Определение закона движения звена приведения из уравнения движения в энергетической форме.
- •18.Определение постоянной составляющей приведенного момента инерции по заданному коэффициенту неравномерности движения.
- •20.Механическая характеристика асинхронного электродвигателя. Определение приведенного момента инерции для машин с электроприводам.
- •21.Метод кинетостатики. Определение сил инерции звеньев.
- •22.Условие статической определимости плоских кинематических цепей.
- •23.Кинетостатический силовой анализ плоских рычажных механизмов аналитическим методом.
- •25.Основные закономерности сухого трения скольжения. Трение в поступательной кинематической паре. Приведенный коэффициент трения в клиновых направлениях.
- •26.Трение скольжения во вращательной кинематической паре. Круг трения. Приведенный коэффициент трения.
- •27.Основные закономерности трения качения. Коэффициент трения качения. Условие чистого качения.
- •28.Трение в роликовых направляющих качения. Приведенный коэффициент трения.
- •29.Трение в подшипниках качения.
- •30.Механический кпд и коэффициент потерь. Кпд при последовательном и параллельном соединении механизмов.
- •31.Кпд передачи “Винт - гайка”. Явление самоторможения.
- •35.Динамическое и статическое уравновешивание вращающихся звеньев. Виды неуравновешенности, их оценка и способы устранения. Балансировка.
- •36.Уравновешивание нескольких масс, вращающихся на одном валу.
- •37.Статическое уравновешивание масс плоских рычажных механизмов (методом статического размещения масс).
- •38.Манипулятор. Переносные и ориентирующие движения. Зона обслуживания. Угол и коэффициент сервиса. Маневренность манипуляторов.
- •39.Метод преобразования координат точек и вектора в матричной форме. Составление матриц преобразования координат.
- •41.Задачи силового расчета манипулятора. Главный вектор и главный момент сил инерции звена, совершающего пространственное движение.
- •43.Основная теорема плоского сцепления (Теорема Виллиса).
- •44.Эвольвента окружности, ее уравнения и свойства.
- •45.Основные геометрические параметры зубчатых колес.
- •46.Свойства и характеристики эвольвентного зацепления цилиндрических зубчатых колес.
- •47.Качественные показатели цилиндрическик эвольвентных зубчатых передач.
- •48.Исходный производящий контур цилиндрических эвольвентных зубчатых колес. Колеса без смещения и со смещением исходного контура. Станочное зацепление.
- •49.Подрезание зубьев цилиндрических эвольвентных колес и условия его отсутствия. Коэффициент наименьшего смещения. Наименьшее число зубьев, нарезаемых без подрезания.
- •51.Особенности внутреннего зацепления цилиндрических эвольвентных зубчатых колес
- •52.Особенности косозубых цилиндрических эвольвентных колес.
- •53.Конические зубчатые передачи. Определение углов начальных конусов. Эквивалентная цилиндрическая передача.
- •55.Основные типы кулачковых механизмов. Фазы движения толкателя. Основные законы движения толкателя.
21.Метод кинетостатики. Определение сил инерции звеньев.
Силовой анализ механизма выполняется методом кинетостатики, который состоит в том, что уравнения движения записываются в форме уравнений равновесия или статики. Для этого к каждому подвижному звену механизма наряду с реально действующими активными силами и реакциями связи прикладываются силы инерции, после чего, на основании принципа Даламбера, составляются уравнения равновесия в следующем виде:
1) Векторная сумма всех сил равна нулю. или
2) Сумма моментов
Силы инерции звена, совершающего плоскопараллельное движение и имеющего плоскость симметрии, параллельную плоскости движения, приводятся к главному вектору , приложенному в центре масс “S” и главному моменту :
- центральный момент инерции.
Силу и момент можно заменить одной силой , приложенной на расстоянии “H” от “S”:
- пара сил
Рассмотрим частные случаи.
1) Поступательное движение звена.
2) Вращательное движение звена вокруг оси, проходящей через центр масс.
3) Вращательное движение вокруг оси, не проходящей через центр масс:
22.Условие статической определимости плоских кинематических цепей.
Рассмотрим действие реакций в различных кинематических парах без учета трения:
1) Вращательная пара. 2) Поступательная пара. 3) Высшая пара.
R12 – реакция на звено 1
с о стороны звена 2.
Во вращательной паре неизвестны величина и направление реакций, а точка приложения известна (центр шарнира) – неизвестна. В поступательной паре неизвестны величина и точка приложения, а направление известно. В высшей паре неизвестна величина, а точка приложения и направление известны. Таким образом, общее число неизвестных равно: . Общее число возможных уравнений равновесия: 3n, n – число подвижных звеньев. Следовательно, условие статической определимости в кинематической цепи имеет вид: Для рычажных механизмов pB = 0, тогда условие: Этому условию удовлетворяют структурные группы (группы Ассура).
23.Кинетостатический силовой анализ плоских рычажных механизмов аналитическим методом.
Пример.Задано:Закон движения начального звена ;Внешняя сила: ;Силы тяжести звеньев:
О пределить: Реакции в кинематических парах (взаимодействие между звеньями)
Решение.
Определяем силы и моменты сил инерции:
Отделяем от механизма статически определимую структурную группу (2,3):Силы и моменты показываем в положительном положении кроме сил тяжести. Их истинное направление укажет знак “+” или “-” после числовых расчетов.
находим из уравнения. для всей группы.
Составляем сумму проекций на ось Х:
находим из уравнения: для звена “2”.
находим из уравнения:
- для всей группы.
В данном случае проходит через т. В.
Реакцию находим в проекциях и из уравнений: и - для звена “2”.
Рассчитаем начальное звено “1”:
Мур – уравновешивающий (движущий) момент, который действует со стороны привода и обеспечивает принятый закон движения. Имеем: Статически определимая задача: Три неизвестных - Три уравнения равновесия.