4.7.Идеально интегрирующее звено

Дифференциальное уравнение идеального интегрирующего звена

Py=kx(t)

В диалоге с программой вводится параметр k, и применяется Т=1.

Структурная схема

Вывод: при постоянном входном воздействии , выходное неограниченно растет . Передаточный коэффициент К определяет скорость роста выходного воздействия.

4.8 Инерционное интегрирующее звено .

Инерционное ( реальное ) интегрирующее звено описывается уравнением второго порядка.

P (Tp +1)y(t)=kx(t)

Уравнение легко можно привести к виду :

P²y= 1/T (kx – py)

Вводятся заданные параметры k и T, параметр h принимается равным нулю

Структурная схема

Вывод: скорость роста выходного воздействия зависит от возрастания постоянной времени-Т.

4.9. Изодромное интегрирующее звено.

Дифференцильное уравнение этого звена имеет вид:

Py=k( p+1)x(t)

Для моделирования вводятся параметры k , принимается Т=1.

Структурная схема.

Вывод: непрерывное возрастание функции. Звено представляет собой последовательное соединение интегрирующего и форсирующего звеньев.

Лабораторная работа №3

Исследование САУ с помощью частотных характеристик.

1. Цель работы:

• Закрепление лекционного материала, касающегося частотных динамических характеристик звеньев и систем автоматического управления

• Ознакомление со схемами, методами приборами для экспериментального определения амплитудно- частотных и фазовых частотных характеристик.

• Исследование процессов в линейной САУ с помощью частотных характеристик.

2. Краткие сведения из теории.

   1. Общие сведения частотных характеристиках.

Частотные характеристики являются одним из важнейших динамических характеристик и систем САУ. Они описывают свойства звеньев и систем при прохождении через них гармонического воздействия (сигнала). На основе частотных характеристик созданы инженерные методы анализа и синтеза САУ.

Обычно рассматривают семь частотных характеристик:

• Амплитудно-частотная характеристика АЧХ

• Фазовая частотная характеристика ФЧХ

• Амплитудно-фазовая частотная характеристика АФЧХ или АФХ

• Логарифмическая амплитудная частотная характеристика ЛАХ или ЛАЧХ

• Логарифмическая фазовая частотная характеристика ЛФХ или ЛФЧХ

• Вещественная частотная характеристика ВЧХ

• Мнимая частотная характеристика МЧХ

Первые три характеристики являются исходными, и именно они могут быть определены экспериментально. Последующие четыре получаются из АФЧХ и широко используются для расчета и синтеза САУ. Все частотные характеристики однозначно связанны друг с другом.

3. Исходные данные. Структурная схема:

Параметры системы

К1	К2	К3	К4	T1	T2	T3	T4
5	2	1	0.6	0.05	0.1	0.05	0.001

Задание к работе и порядок выполнения:

• Получить задание в виде структурной схемы замкнутой САУ

• Построить амплитудные частотные характеристики САУ

• Построить вещественную и мнимую частотные характеристики замкнутой САУ

• Построить логарифмическую амплитудную частотную характеристику разомкнутой САУ.