Значення кутових швидкостей ав і ас у рад/с

параметр	Номера положень механізму
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
wBA	1,3319	0,9501	0,1176	1,0480	1,9405	1,8041	0,9775	0,2167	0,3415	0,7758	1,1255	1,3472
wBO3	0	1,1407	2,3017	3,2084	3,0861	1,3613	0,8178	2,1673	2,6463	2,5028	1,9234	1,0484

2.5 Розрахунок та побудова планів прискорень положень механізму соломонабивача, і кутових прискорень ланок.

При визначенні прискорень слід пям'ятати, що в групах Ассура II класу 1-го виду завжди відомі прискорення зовнішніх пар. У нашому випадку аO3 = 0.

аА=ω12∙ l О1А , м/с2.

аА=8,02∙0,158=10,112, м/с2.

Повне прискорення точки А є нормальним, оскільки ω1= const, рад/с. Для визначення прискорення аВ точки В, як і для визначення швидкості vB точки В, розглядаємо її рух, як складний, що складається з переносного поступального з прискореннями аА та аO3, і відносного обертального навколо точок А і О3. Тоді векторні рівняння для визначення прискорення точки В будуть наступними:

аВ= аА+ аВАn+ аВАτ, (29)

аВ= аO3+ aBO3n+ aBO3τ,. (30)

де аO3=0

Прирівнюючи праві частини рівнянь отримуємо

аА+ аВАn+ аВАτ= aBO3n+ aBO3τ (31)

У цьому рівнянні відомі напрями всіх векторів

аА׀׀ АО1, аВАn׀׀ ВА, аВАτ ВА, aBO3n׀׀ ВО3, aBO3n ВО3.

Величини нормальних прискорень завжди можна знайти, якщо побудований план швидкостей:

аВАn= = , aBO3n= , (32)

Для 4 положення

аВА5=1,83582/0,946 =3.5625 ,

aBO35=1,60482/0,52 =4,9526,

Тангенціальні прискорення у виразі (12) знайдемо побудовою плану прискорень. Із точки π, що приймається за полюс (рис. 1 в), проводимо відрізок πа = 50 мм (аА׀׀ АО1), тоді масштаб

μа=аА/πа , м/с2/мм (33)

μа=10,112/50=0.2022 (м/с2/мм)

Обчислюємо довжини векторів nBA та nBО3 , що зображають на плані прискорень прискорення nBAn та nBО3n.

nBA= аВАn/ μа, мм. (34)

nBО3= aBO3n/ μа, мм. (35)

Для 4 положення

nBA= 3.5625/0.2022 =17,6186 мм,

nBО3=4,9526 /0.2022 =24,4935 мм

Через точку а вектора πа проводимо вектор nBA паралельно напряму ВА. З кінця вектора nBA проводимо пряму, перпендикулярну до напряму ВА. З полюса π проводимо вектор nBО3, мм паралельно осі ланки ВО3, а через кінець вектора nBО3 — перпендикуляр до осі ланки ВО3. Точка b перетину двох прямих визначить довжини векторів τBA та τВО3. Модулі прискорень аВАτ та aBO3τ дорівнюють:

аВАτ= μа∙ τВА, м/с2 (36)

aBO3τ= μа∙ τВО3, м/с2 (37)

Для 4 положення

аВАτ=0.2022 *31.5981 =6,3891, м/с2

aBO3τ=0.2022 *37.5160 = 7,5857, м/с2

Кутові прискорення ε2 та ε3 визначаємо через тангенціальні

ε 2=aτВА/ lBA , рад/с2 (39)

ε3= aτ BO3/ lВО3,рад/с2 (40)

Для 4 положення

ε2=6,3891/0,946 =6,7538, рад/с2

ε3= 7,5857/0,52 =14,5878, рад/с2

прискорення центрів мас ланок 2 та 3 визначаємо по правилу подібності, їх модулі рівні

аs2= μа πs2 (41)

аs3= μа πs3 (42)

Для 4 положення

аs2=0.2022 *42.7550 =8,6450, м/с2

аs3=0.2022 *15,68 =3,1704, м/с2