Заключение

Получил математические модели двигателя постоянного тока, где входное воздействие – напряжение питания ДПТ, возмущающее воздействие – момент нагрузки ДПТ, выходная переменная для первой системы – частота вращения вала ротора, для второй системы – угол поворота вала ротора. Для полученных математических моделей составил общую модель ДПТ в стандартной форме пространства состояний, которая показала, что общая модель находится на границе апериодической устойчивости. На основании модели в пространстве состояний получил четыре передаточные функции ДПТ по задающему и возмущающему воздействиям. Для каждой ПФ получил переходную характеристику, ЛАФЧХ и АФЧХ. Получил аналогичные передаточные функции по структурным схемам в среде Simulink.

Заданным способом выполнил синтез регуляторов. Синтезированные системы по задающему воздействию полностью отвечают заданным показателям качества. По возмущающему воздействию системы имеют перерегулирование большее, чем заданное. Но ввиду того, что эти воздействия имеют очень малую величину, порядка 10^-3, влияние их на систему тоже очень мало, в результате чего можно сказать, что системы полностью отвечают заданным требованиям.

Для каждого синтезированного привода в среде Mathlab построил переходные характеристики, ЛАФЧХ и АФЧХ. Также получил переходные характеристики приводов по структурным схемам с среде Simulink. Они получились аналогичны переходным характеристикам полученным в Mathlab.

Также проверил соответствие синтезированных приводов по показателям колебательности, установившейся ошибке регулирования и на соответствие систем требуемому запасу устойчивости по фазе. Все эти показатели в результате синтеза были удовлетворены.

Таким образом получил частотный и позиционный приводы, которые можно применить на практике и они будут отвечать заданным требованиям.

47

Список используемой литературы

1. И.А. Ахмадеев «Составление математических моделей систем автоматического управления». Набережные Челны, КамПИ, 1992 г., 28 с.

2. А.З. Асанов «Методы анализа динамических систем». Набережные Челны, КамПИ, 1991 г., 35 с.

3. А.З. Асанов «Анализ динамических систем в пространстве состояний». Набережные Челны, КамПИ, 1990 г., 42 с.

4. А.З. Асанов «Метод пространства состояний в задачах анализа динамических систем». Набережные Челны, КамПИ, 1992 г., 83 с.

5. А.А. Первозванский «Курс теории автоматического управления». Москва: Наука, физ.-мат. лит. 1986 г., 616 с.

6. Топчеев Ю.Н. «Атлас для проектирования систем автоматического регулирования». Москва.; Машиностроение,1989.

7. Макаров Н.М., Менский Б.М. «Линейные автоматические системы». Москва.; Машиностроение, 1977.

8. Иващенко Н.Н. «Автоматическое регулирование». Москва.;Машиностроение,1973.

9. Ерофеев А.А. «Теория автоматического управления». Учебник для вузов. 2-ое издание, переработанное и дополненное. СПб.: Политехника, 2001.

48