9 Определение коэффициентов оу
10 Идентификация переходной функции
11 Расчет настроечных параметров пи и пид-регулятора
ПИ регулятор
ПИД регулятор
12 Определение запасоустойчивости по фазе и амплитуде
ПИ регулятор
А = 1/0,454 = 2,02; Q = 47
ПИД регулятор
А = 1/0,88 = 1,13; Q = 49
13 Выбор структуры аср температуры в зоне нагрева
Основными элементами ее являются: АР - автоматический регулятор, ИМ - исполнительный механизм(регулятор мощности SP48P26), ОУ - объект управления(тепловентилятор ТВ-5/6), Д – датчик(термопреобразователь ТСМ-0879 М50), ЗД – задатчик (МЕТАКОН-515), ЭС - элемент сравнения(МЕТАКОН-515).
где уз – задающий сигнал,
е – ошибка регулирования,
ир – выходной сигнал регулятора,
QГ – расход вещества или энергии,
F – возмущающее воздействие (температура окружающей среды),
Т – регулируемый параметр (температура на тенах),
yос – сигнал обратной связи (выходное напряжение).
14 Определение показателей качества регулирования с пи и пид-регулятором
ПИ с заданными значениями
hmax = 21.9; h2= 21.5; hуст =21; δ = 4.21%
ПИД с заданными значениями
hmax = 26; hуст =24; δ = 8.33%
ПИ Зиглера
hmax = 25,1; h2= 24,9; hуст =24; δ = 4.58%
ПИД Зиглера
hmax = 22,8; hуст =22,4; δ = 1,78%
15 Определение показателей качества регулирования с
ПИД-регулятором(Автонастройки)
ПИД автонастройки
hmax = 24,8; hуст =24,5; δ = 1,22%
16 Вывод
|
Kp |
Ki |
Kd |
|
Данные из MathCad |
||
ПИ |
15,962 |
115,5 |
- |
ПИД |
27,363 |
24 |
4,8 |
ПИ Зиглера |
3,965 |
41,71 |
- |
ПИД Зиглера |
0,991 |
128,223 |
5,839 |
ПИД автонастр |
3,4 |
2,8 |
29,4 |
|
Данные из Метакон |
||
ПИ |
15,9 |
11,5 |
- |
ПИД |
27,3 |
2,4 |
48 |
ПИ Зиглера |
3,9 |
4,2 |
- |
ПИД Зиглера |
1 |
12,8 |
58 |
ПИД автонастр |
3,4 |
28 |
2,94 |