Класифікація автоматичної системи управління.

Розроблену автоматичну систему управління необхідно класифікувати. Класифікацію системи проводять з метою правильного, в подальшому, вибору закону регулювання і типу регулятора, а також виконавчих механізмів та робочих органів.

Класифікацію проводять по наступному алгоритму:

• якою є система за призначенням (сигналізації, захисту, пуску, зупинки, контролю, регулювання, управління);

• за характером алгоритму функціонування (стабілізуюча, слідкуюча, програмна);

• за наявністю додаткових джерел енергії (прямого регулювання, непрямого регулювання);

• за характером алгоритму управління (з замкнутим ланцюгом впливу, з розімкнутим ланцюгом впливу);

• за видом керуючих виливів на об'єкт (безперервні, дискретні (релейні та імпульсні));

• за видом функції (лінійні, нелінійні);

• за характером передачі сигналів (одноконтурні, багатоконтурні);

• за кількістю параметрів, що регулюються (одномірні, багатомірні);

• за видом залежності між значенням параметру, який регулюється і величиною зовнішнього впливу на об'єкт (статичні, астатичні);

• за самопристосуванням (без самопристосування, з самопристосуванням).

Вибір закону регулювання та типу регулятора.

Вибір закону регулювання та типу регулятора залежить від властивостей об'єкта регулювання, які в основному визначаються його динамічною характеристикою (k – коефіцієнтом передачі, τ – запізненням, Т – сталою часу).

Тип регулятора орієнтовно вибирають по відношенню τ/Т:

τ / Т Тип регулятора

< 0,2 Позиційний (релейний)

< 1 Безперервний

> 1 Безперервний і імпульсний

Для більшості об'єктів управління в сільськогосподарському виробництві τ/Т < 1.

П-регулятори доцільно застосовувати в об'єктах з невеликим запізненням і зміною навантаження, а також в системах, де допускається статична помилка. П-регулятори не рекомендуються при коливальному навантаженні.

І-регулятори використовуються для об'єктів зі значним самовирівнюванням і невеликим запізненням, а також при малій і великій ємкостях об'єкта і при навантаженні, що повільно змінюється.

ПІ-регулятори застосовуються в об'єктах з будь-якою ємкістю, з великим запізненням (τ>0,1Т), а також при великих і повільних змінах навантаження.

ПІД-регулятори застосовуються в об'єктах з будь-якою ємкістю, при дуже малій статичній помилці регулювання і при істотних запізненнях в об'єкті.

Імпульсні регулятори краще застосовувати в об'єктах без великого запізнення, при середній ємкості об'єкта, де навантаження постійне або мало змінюється.

Двухпозиційні релейні регулятори рекомендується застосовувати в об'єктах з великою ємкістю, без великого запізнення при постійному навантаженні або навантаженні, що мало змінюється.

Якщо відомостей про динамічні властивості об'єкта недостатньо або вони відсутні, вибір регуляторів проводиться по аналогії з діючими САУ.

При виборі типу регулятора необхідно враховувати, що область застосування позиційних регуляторів обмежена об'єктами з малою інерційністю і такими, де не потрібна висока точність стабілізації. Значно ширше діапазон застосування безперервних регуляторів як по допустимому відношенню τ/Т, так і за якістю регулювання. Імпульсні регулятори застосовують як при τ/Т>1, так і при використанні багатоканальних систем з ідентичними каналами (з довільним τ/Т ).

Далі проводиться вибір по роду енергії яка використовується в регуляторі (електрична, гідравлічна, пневматична, механічна).