1. Основные понятия, характеризующие работу аср. Классификация аср.

Автоматическое управление – управление технологическим процессом без участия человека.

Система которая осуществляющая это управление называется АСР.

АСР – совокупность объектов управления (ОУ) и управляющего устройства (УУ), которое обеспечивает заданные параметры процесса

С труктурная схема АСР:

ОУ- объект управления; УУ-устройство управления; ЭС- элемент сравнения; y(t)- регулируемый параметр; g(t)-задающее воздействие; U(t)- управляющее воздействие; (t)- ошибка регулирования; f(t)-возмущающее воздействие. Под объектом управления понимается любой технологический процесс, который для своего нормального функционирования требует своего соответствующего воздействия.

Классификация АСР:

1. По принципу регулирования:

-по отклонению «+»:простота реализации, малочувствительна к изменению параметров элементов системы, отрабатывает воздействия и неосновных возмущений «-»:малое быстродействие. Системы по отклонению наиболее распространены на практике.

-по возмущению «+»:высокое быстродействие «-»:система не реагирует на неизмеряемые возмущения, система чувствительна к изменению параметров элементов. Системы по возмущению разомкнуты, как таковые в чистом виде такие системы не используются на практике.

-комбинирование; обладают достоинствами тех и других, недостаток сложность.

2. По характеру изменения задающего воздействия:

-стабилизирующие q – const. Основная задача поддержание постоянного уровня с допустимой ошибкой управляемой величины.

-следящие q- var. Основная задача воспроизведение управляемой величины ее предписанного значения.

-программного управления q=N(t). Основная задача отработка заданной программы.

3. По характеру внутренних динамических процессов во времени:

-непрерывные (аналоговые)

-дискретные (импульсные (АИМ Т-const, τ-const, A-var; ЧИМ Т- var, τ-const, A- const;, ШИМ Т-const, τ- var, A- const;, ФИМ Т-const, τ-const , A- const, φ-var;), релейные, цифровые)

T-период, A-амплитуда, τ-ширина импульса, φ-сдвиг импульса.

4. По наличию статистической ошибки:

-статические

-астатические

5. По способу математического описания:

-линейные

-нелинейные

6. По характеру потребляемой энергии:

-электрические

-пневматические

-гидравлические

7. По алгоритму функционирования

-с типовыми регуляторами

-с рег. состояния

-оптимальные системы

-адаптивные системы

Типовые законы регулирования. Практическая реализация на операционных усилителях.
При автоматизации конкретного объекта АСР реализует один из типовых законов регулирования, выбор которого определяется условиями постановки задачи.

Типовые законы регулирования:

-пропорциональный (П-закон):