6. Определить прямые показатели качества переходного процесса сар.

Качество процесса регулирования характеризует затухание переходного процесса САУ и зависит от параметров системы.

Качество является достаточным условием работы системы.

Существуют прямые и косвенные показатели качества.

Прямые показатели качества:

• Время регулирования

• t= ;

• Точность =

• Перегулирование ΔHmax= ;

Литература

Боев И.М, Вольский С Г.

“Исследование динамических свойств систем автоматического регулирования”

Теория линейных систем автоматического регулирования.

Справочное пособие по автоматическому управлению. Часть 1.

Вывод

В ходе выполнения данной расчётно-графической работы была составлена структурная схема система автоматического регулирования скорости вращения паровой турбины , её структурная схема с ПФ замкнутой САР, определена передаточная функция САР по входному воздействию, составлена структурная схема с ПФ разомкнутой САР, определена передаточная функция разомкнутой САР и исследована на устойчивость заданная система.

Как показало исследование, данная система оказалась устойчивой по всем предложенным критериям определения устойчивости, а именно:

- по корневому критерию система оказалась устойчивой, так как характеристического уравнения являются вещественными отрицательными и комплексно-сопряжёнными с отрицательной вещественной частью и лежат слева от оси ординат на комплексной плоскости;

- по критерию Гурвица Даная система устойчива, так как n определителей Гурвица положительны;

- по логарифмическому критерию устойчивость системы видна из ЛЧХ ( также был определён запас устойчивости по фазе 59⁰ и по амплитуде 16(дБ));

- по амплитудно-фазовому критерию (Найквиста) устойчивость системы видна из построения АФХ (определены запасы устойчивости по фазе ( =58.9⁰) и по амплитуде 15.9 (дБ));

- по критерию Михайлова система устойчива, так как годограф вектора характеристического полинома системы при изменении частоты от 0 до , начинаясь на положительной вещественной оси, последовательно и монотонно проходит против часовой стрелки 5 квадратов комплексной плоскости, нигде не обращаясь в нуль.