4.3.2 Зворотний зв'язок за струмом якоря

У загальному випадку коефіцієнт передачі зворотного зв'язку за струмом якоря:

де U_oi.max = 10 В – максимальне значення сигналу зворотного зв'язку за струмом;

I_max – максимальне значення струму (обмежується прийнятим стопорним значенням I_max = I_стоп = M_стоп / C_d=240/1,36=176,47А.

4.3.3 Зворотний зв'язок за струмом збудження

Методика розрахунку параметрів та вибору елементів кола зворотного зв'язку за струмом збудження цілком аналогічна методиці визначення параметрів і вибору елементів кола зворотного зв'язку за струмом якоря двигуна.

При цьому:

4.4 Визначення передаточних функцій і вибір параметрів регуляторів

У загальному випадку передатні функції регуляторів кожного контуру систем з підлеглим регулюванням координат знаходять з умови компенсації великих сталих часу і коефіцієнтів передачі елементів електроприводу відповідно до виразу:

де W_рег(p) – передатна функція регулятора; a – настроюваний параметр відповідного контуру; – некомпенсована (мала) стала часу контуру;– передатна функція об'єкта компенсованого в контурі.

4.4.1 Регулятор струму якоря

За структурою регулятор струму якоря АА (ААМ) в системах ТП-Д з підлеглим регулюванням виходить пропорційно-інтегральним (ПI - регулятором). Передаточна функція в загальному вигляді може бути представлена в такий спосіб

де – коефіцієнт передачі пропорційної частини регулятора струму;

– коефіцієнт передачі інтегруючої частини;

a_i = 1...4 – настроєчний параметр контуру струму якоря (при a_i = 2 має місце стандартне настроювання контуру).

Вибираємо = T_е = 0,085, а T₀ = T_um= 0.01.

4.4.2 Регулятор швидкості

Регулятор швидкості AR реалізовано як ПI - регулятор з передаточною функцією виду:

де – коефіцієнт передачі пропорційної частини;

– коефіцієнт передачі інтегруючої частини;

a_ = 2...4 – настроєчний параметр контуру швидкості;

a_i, Т_ - відповідно настроєчний параметр та некомпенсована стала часу контуру струму якоря. Слід зазначити, що коли в системі електроприводу з ПІ-регулятором швидкості вибрати a_ = a_i = 2, то одержують стандартне налагодження на модульний оптимум.

4.4.3 Регулятор струму збудження

Аналогічно регулятору струму якоря структура регулятора струму збудження AAL виходить пропорційно-інтегральною з передатною функцією

де – коефіцієнт передачі пропорційної частини регулятора струму збудження;

– коефіцієнт передачі інтегруючої частини;

a_if = 1...4 – настроєчний параметр контуру струму збудження (приймемо 2).

Приймаємо T_f = T_UL = 0,01, а T_0f = T_f = 0,97.

4.5 Розрахунок параметрів задавальних пристроїв

Типовими задаючими пристроями в системах керування тиристорним електроприводом є задатчики інтенсивності ЗІ (AI), які забезпечують плавну зміну сигналу заданої швидкості U_ при стрибкоподібному (ступеневому) переході вхідного сигналу U_вх від одного значення до іншого. Величина U_вх визначається діями машиніста-оператора або системою автоматичного завдання необхідних координат швидкісної діаграми.

На практиці широке поширення одержали задатчики інтенсивності першого ЗI-1 (AI-1) та другого ЗI-2 (AI-2) порядків.