16.6. Схема реалізації ізодромної ланки

 

Можна показати, що корекція ізодромною ланкою підвищує точність регулювання, а негативні наслідки не носять катастрофічного характеру.

16.3. Приклад паралельної корекції жорстким зворотним зв’язком

Як приклад паралельної корекції розглянемо охоплення аперіодичної ланки з передатною функцією

                                                               (1)

ланкою жорсткого зворотного зв’язку з W_z=k_z, показане на рис. 16.7.

Передатна функція коректованої ланки матиме вид

,                            (2)

де .

 

16.7. Охоплення аперіодичної ланки жорстоким зворотним зв’язком

 

Порівняння передатних функцій (1) і (2) показує, що тип ланки не змінився, але коректована ланка має меншу інерційність, що скорочує перехідний процес, але має і менший коефіцієнтом підсилення. Останній при необхідності може бути відновлений збільшенням коефіцієнтів підсиленням інших ланок або включенням підсилювача.

16.4. Паралельна корекція гнучким зворотним зв’язком

Як приклад паралельної корекції гнучким зворотним зв’язком розглянемо охоплення аперіодичної ланки з передатною функцією

                                                         (1)

ланкою гнучкого зворотного зв’язку з W_z=tּs, показане на рис. 16.8. Передатна функція коректованої ланки матиме вид

,                                        (2)

де T₁=T+kt.

 

16.8. Охоплення аперіодичної ланки гнучким зворотним зв’язком

 

Видно, що тип ланки не змінився, залишився незмінним коефіцієнт підсилення, але збільшилась постійна часу, що викликає затягування перехідного процесу.

 

 

16. 5. Корекція системи керуючою дією

Клас структурних видів включає також корекцію зовнішніми діями. Систему можна коректувати вхідною дією і дією збурення. Якщо дію збурення система повинна компенсувати, то вхідну – відтворити. Покажемо, що при деяких умовах система зможе повністю відтворити вхідну дію. Таку систему називають інваріантною. Схема корекції вхідною дією показана на рис. 14.9.

Крім помилки ε(t) в ланцюг ланок системи подається вхідна дія x(t) через корегувальну ланку з ПФ W_k(s). Оскільки зображення по Лапласу вихідної величини коректованої системи може бути записане виразом

,                                         (1)

то ПФ коректованої системи матиме такий вигляд:

.                                          (2)

 

16.9. Схема корекції системи вхідною керуючою дією.

 

Розглянемо передатну функцію для помилки коректованої системи:

.                                           (3)

З (3) видно, що помилка коректованої системи буде рівною нулю при

.                                                          (4)

Створити коректувальний пристрій з ПФ зворотною до ПФ розімкненої системи практично неможливо. При наближеному виконанні умови (4) коректована система буде наближеною до інваріантної.

В [1] розглядається також корекція дією збурення. За допомогою корекції дією збурення теж теоретично можна створити інваріантну систему, яка нечутлива до сили збурення.

 

Задачі

1. Покажіть , що охоплення аперіодичної ланки жорстким зворотним зв’язком не змінює тип ланки , але змінює її параметри .

2. Покажіть , що охоплення коливальної ланки гнучким  зворотним зв’язком збільшує її демпферний коефіцієнт x.

3. Покажіть ,що охоплення гнучким зворотним зв’язком інтегрувально-інерційної ланки з ПФ  не змінює тип ланки.

4. Для системи, передатна функція ланцюга ланок якої , визначте запаси стійкості з амплітуди і з фази до і після її послідовної корекції форсувальною ланкою з передатною функцією  .