- •21. 4.1. Передаточная функция и характеристики разомкнутой цепи звеньев
- •4.1.1. Цепь из последовательно соединенных звеньев
- •4.1.2. Цепь из параллельно соединенных звеньев
- •4.1.3. Цепи с местной обратной связью
- •22. Линейные законы регулирования. Понятие о законах регулирования
- •23.Пропорциональное регулирование. Интегральное регулирование. Изодромное регулирование. Регулирование по производным.Пропорциональное регулирование
- •24.Процесс управления и требования к нему. Итд
- •28.Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
- •29. Частотный критерий устойчивости Михайлова
- •Критерий устойчивости Найквиста
- •35. Постановка задач оптимального управления. Фазовые и управляющие переменные. Амплитудные ограничения. Примеры
- •Амплитудные ограничения
- •37. Критерии качества управления. Типы критериев качества
- •38. Классификация задач оптимального управления по типу ограничений фазовые переменные.
- •34.Методы анализа и синтеза систем управления.
- •39. Распространенные задачи оптимального управления. Основные проблемы теории управляемых процессов.
- •40.Принцип максимума л.С. Понтрягина в теории оптимальных систем
- •41.Метод динамического программирования р. Беллмана
- •42. Применение принципа максимума, как проверочного условия
- •43.Применение принципа максимума для сведения задачи оптимального управления к решению двухточечной краевой задачи.
- •45. Принцип максимума л.С. Понтрягина для задач Больца, Лагранжа
- •46. Принцип максимума л.С. Понтрягина для задач терминального управления
- •48. Свойства функции Гамильтона. Достаточность принципа максимума для линейных систем
- •48. Свойства функции Гамильтона. Достаточность принципа максимума для линейных систем
- •31. Области устойчивости сау. Метод корневого годографа. Критерий Вышнеградского. Метод d-разбиения. Области устойчивости сау
- •Метод корневого годографа
- •Критерий Вышнеградского
- •Метод d-разбиения
- •25. Операционный метод расчета переходных процессов в сау. Преобразования Фурье, Лапласа, Карсона-Хевисайда. Теорема разложения Преобразование Лапласа
- •Преобразование Карсона-Хевисайда
- •Теорема разложения
- •Преобразование Фурье
42. Применение принципа максимума, как проверочного условия
Пример 1. Пусть система имеет вид, .
Ограничения на управление имеют вид (модульные ограничения на управление).J(u)=(x(1))= –x2(1)min.
Допустим, задано управление u(t) ≡ 1. Исследуем это управление на оптимальность с помощью принципа максимума.
H(x, ψ, u, t) = ψ1u+ψ2
.
Отсюда следует, что ψ2(t)≡1. H(x, ψ, u, t) = ψ1u+.
Найдем фазовую траекторию, которая соответствует выбранному управлению. При управлении u=1 получим
ψ1(t)=1– t2.
H(t, u)=(1– t2)u + t2, 0t1, 2.
H(t,u) достигает своего максимального значения на управлении u(t)≡2.
Рис. 12.1. Применение принципа максимума Л.С.Понтрягина как проверочного условия
Исходное управление u(t)≡1 не удовлетворяет принципу максимума.. Если ограничения имеют вид 1, то исходное управление удовлетворяет необходимым условиям оптимальности
43.Применение принципа максимума для сведения задачи оптимального управления к решению двухточечной краевой задачи.
Управление исключим из рассмотрения с помощью условия принципа максимума функции Н. Обозначим управление, которое доставляет максимум функции H при произвольных х, ψ, t, т.е.
.
Рассмотрим случай амплитудных ограничений. Допустим, что эта задача решена. Подставим в исходную и сопряженную системы. Получаем замкнутую систему 2n дифференциальных уравнений:
(12.4.1)
Краевые условия: . (12.4.2)
Получаем замкнутую систему 2n дифференциальных уравнений с 2n краевыми условиями. Полученная задача (12.4.1), (12.4.2) является конечномерной задачей поиска начальных значений для сопряженной системы ψ(t0). Нужно найти такой вектор (t0), чтобы выполнялось первое из условий (12.4.2).
Пусть x*(t), ψ*(t) решение краевой задачи (12.4.1), (12.4.2). Тогда управление
u*(t)=(x*(t), ψ*(t), t)
Рис. 12.2. Применение принципа максимума Л.С. Понтрягина для выявления структуры оптимального управления
удовлетворяет принципу максимума и в общем случае подозрительно на оптимальность. Если удастся показать, что решение краевой задачи (12.4.1), (12.4.2) единственно, то уп-равление u*(t) и будет оптимальным управлением.
45. Принцип максимума л.С. Понтрягина для задач Больца, Лагранжа
Рассмотрим задачу Больца
= f(x, u, t), x(t0)=x0,u(t)U, t0 ≤ t ≤ t1. (13.1.1)
J(u)=g(x(t1)) +
Запишем необходимые условия оптимальности для задачи (13.1.1), используя результат, полученный для задачи терминального управления. Приведем задачу (13.1.1) к задаче терминального управления с помощью введения новой фазовой переменной xn+1(t) =. = h(x, u, t), xn+1(t0) = 0.
Получаем задачу терминального управления, но размерности (n+1)
= f(x, u, t), x(t0) = x0, = h(x, u, t), xn+1(t0) = 0,u(t)U. J(u) = g(x(t1)) + xn+1(t1).
Запишем необходимые условия оптимальности для полученной задачи терминального управления:
H = H(x, ψ, ψn+1, u, t) = ψ´f(x, u, t) + ψn+1h(x, u, t).
Определим уравнение для ψn+1 . ψn+1(t1) = -1.
Отсюда следует, что ψn+1(t) ≡ -1.
Тогда H(x, ψ, u, t) = ψ´f(x, u, t) – h(x, u, t) (13.1.2)
Сопряженная система для вектор-функции ψ имеет вид .
В общем случае это линейная неоднородная система. Для оптимальности управления необходимо, чтобы оно удовлетворяло принципу максимума.
Следовательно, для формулировки необходимых условий оптимальности для задачи Больца (13.7.1) надо составить функцию Гамильтона Н вида (13.1.2). Для оптимальности допустимого управления u(t) необходимо, чтобы функция Гамильтона Н достигала максимума по всем допустимым управлениям.
Аналогично формулируется принцип максимума для задачи Лагранжа. Только в этом случае
ψ(t1) = 0, (т.к. g(x(t1)) = 0).
Теорема 13.. Для линейной задачи Больца =A(t)x + b(x, u), x(t0) = x0, u(t)U t0 ≤ t ≤ t1.
J(u)=g(x(t1))+ ,где g(x) и h1(x, t) выпуклые по х функции, принцип максимума есть необходимое и достаточное условие оптимальности.