6. Методические рекомендации
Пункты 1, 2 и 3 раздела 4 настоящих методических указаний рекомендуется выполнить для системы «самолет+автопилот», используя материалы, представленные в [2, c.13-14], [3, c.46-244], [4, c.17-19] , а для следящей системы промышленного робота - в [3, c.46-244], [6, c.108-134]. При составлении структурной схемы ССПР считать, что блоки КЭ1 и УПЭ1 на рисунке 5.3 совместно выполняют функцию регулятора положения.
Полученные математические модели указанных преподавателем элементов САУ привести к виду передаточных функций представленных в таблицах 5.1, 5.2, 5.3.
Для выполнения пункта 6 раздела 4 методических указаний рекомендуется применять метод логарифмических частотных характеристик В.В.Солодовникова ([1, c.363-371], [3, c.352-357]). При этом для системы «самолет+автопилот» задача обеспечения заданной точности (заданных по варианту значений коэффициентов ошибок С0 и С1) решается путем выбора значения коэффициента передачи электронного усилителя ЭУ2 рулевого тракта (рисунок 5.2), а для следящей системы промышленного робота - введением в прямую цепь контура регулирования скорости (рисунок 5.3) интегрирующего звена К/S и выбора значения К.
При выполнении пункта 9 раздела 4 методических указаний D-разбиение по одному параметру осуществлять: для системы «самолет+автопилот» - по коэффициенту передачи электронного усилителя ЭУ1 контура стабилизации курса (рисунок 5.1), а для следящей системы промышленного робота – по параметру настройки регулятора положения КЭ1 (рисунок 5.3), приняв закон управления в контуре пропорциональным.
Для анализа влияния нелинейности характеристик элементов следящей системы на ее динамические свойства необходимо предварительно ввести в структурную схему системы нелинейные элементы, тип и параметры которых определены в разделе 5. Затем проанализировать возможность возникновения автоколебаний и абсолютную устойчивость. Для этого следящую систему необходимо предварительно преобразовать к виду, представленному на рисунке 5.4.
Рисунок 5.4 – Структурная схема нелинейной САУ
На рисунке 5.4 приняты следующие обозначения:
WЛЧ(S) – передаточная функция линейной части системы;
НЭ – статический нелинейный элемент.
7. Оформление результатов и защита курсовой работы
1. Результаты исследований, в соответствии с программой раздела 4 оформить в виде расчетно-пояснительной записки. Оформление выполнить в соответствии с требованиями ДСТУ.
2. Графики и схемы, выполненные вручную, оформить на миллиметровой бумаге формата пояснительной записки (А4).
З. В тексте пояснительной записки обязательно указать ссылки на используемые литературные источники.
4. Результаты расчетов на ЭВМ привести в виде распечаток.
К защите допускаются студенты, курсовые работы которых выполнены в полном соответствии с программой исследований, изложенной в разделе 4.
Предварительно перед защитой курсовая работа представляется руководителю, который решает вопрос о возможности допуска к защите.
Курсовая работа оценивается комплексной оценкой, учитывающей знания студента, проявленные при защите, качество выполнения пояснительной записки, степень самостоятельности выполнения работы, умение использовать современные вычислительные средства и программное обеспечение.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления/ А.А.Воронов. – М.: Энергия, 1965. - Кн.1. – 396с.
2. Бесекерский В.А., Теория систем автоматического регулирования/ В.А. Бесекерский, Е.П.Попов. – М.: Наука, 1972. – 768с.
3. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование/ Н.Н.Иващенко. - М.: Машиностроение, 1973.- 606с.
4. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления/ Н.Т.Кузовков. - М.: Машиностроение,1966.- 483с.
5. Киященко Л.А. Анализ и синтез следящей системы промышленного робота: Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине «Теория автоматического управления»/ Сост. Л.А.Киященко.- Севастополь: Изд-во СПИ, 1988.-21с.
6. Макаров И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: Учеб. пособие для вузов/ И.М.Макаров, Ж.П.Ахромеев, Н.Д.Дмитриева; Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высшая школа, 1986.- Кн.2.-175с.
7. Макаров И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: Учеб. пособие для вузов/ И.М.Макаров, Ж.П.Ахромеев, Н.Д.Дмитриева; Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высшая школа, 1986.- Кн.3.-184с.