Задание

1. Составить схему алгоритма и подпрограмму модуля идентификации объекта управления, исходя из сглаженного массива у_k.

1. Дополнить основную программу обращением к подпрограмме идентификации.

2. Распечатать значения k_м, τ_м и Т_м.

Содержание отчета

1. Задание.

2. Схема алгоритма.

3. Листинг программы.

4. Результаты работы программы.

6. Программирование таймера. Вывод (распечатка) структурной схемы

6.1. Понятие машинного и реального времени

Цифровое моделирование можно проводить двумя путями: либо в темпе быстродействия ЭВМ (с учетом быстродействия языка программирования, не забывая, что наибольшее быстродействие обеспечивает машинный язык - программирование в кодах или близкий к машинному — язык АССЕМБЛЕРа), либо в реальном масштабе времени.

Исследователь должен помнить, что в обоих случаях характер моделируемого процесса в непрерывной области (время t) отличается от характера процесса во временной области nT_k . Это связано с дискретной аппроксимацией непрерывного процесса, отличающегося от последовательности nT_k, что всегда связано с ошибкой. Индекс в формулах моделирования в большей мере иногда относится к числу итераций (например, в формулах численного интегрирования), чем к промежутку nT_k. Машинное время является относительным, так как зависит от быстродействия ЭВМ, от используемого языка, от сложности алгоритма и т.д. Оно может быть намного меньше реального времени или превышать его.

Исследователь должен уметь связывать последовательность получаемых результатов с реальным временем, проводить эксперименты в реальном времени (при небольших его значениях) или в ускоренном масштабе, отличном от машинного времени.

Моделирование в реальном времени дает возможность оценить эффективность алгоритмов для работы в реальных системах.

6.2. Программирование таймера

Таймер для задания реального или ускоренного времени (а также для временных задержек на переключение элементов, например, в реальных системах управления) может быть реализован путем многократного выполнения какой-нибудь операции, например, накопления суммы. Так как микроЭВМ работает с определенной тактовой частотой, которая задается кварцевым генератором, то время выполнения любой операции строго определено. Поэтому таймер может быть программно реализован с высокой точностью.

При программировании таймера следует задаться операцией, например, суммирования: В = В+ЕХР(1), причем В следует обнулять при каждом цикле. Суммирование осуществлять в цикле с помощью FOR-DO. Управляющая переменная в операторе FOR задается в неявном виде.

FOR I:=1 TO F DO

Значение F следует задавать в диалоговом режиме с помощью оператора READ до цикла. Окончание цикла − равносильно отсчету очередного временного интервала n:

n = n+1.

В конце каждого цикла следует использовать оператор для распечатки номера временного интервала n для визуального отображения на видеотерминале в правом верхнем углу.

Следует помнить, что t = n T_k и только при времени квантования, T_k =1, t =n.

Примечание. Можно использовать процедуру Delay или процедуру GetTime.

6.3. Вывод структурной схемы системы управления

При программировании структуры любой системы и графика переходного процесса для вывода на видеотерминал и печатающее устройство необходимо подключить модуль GRAPH в раздел описания модулей USES