1).Классификация систем управления электроприводов

Для систем управления электроприводов сохраняется известная из ТАУ общая классификация автоматизированных систем по различным признакам. Так, автоматизированные системы подразделяются на два типа:

незамкнутые - без учета результата управляющего воздействия на объект управления;

замкнутые - с учетом через обратные связи результата воздействия на объект управления.

Для замкнутых систем основным принципом управления является принцип обратной связи, означающий управление по отклонению результата от задания. Дополнением к этому принципу является комбинированное управление, когда, кроме отклонения от задания, вводится в управление возмущающее воздействие или дополнительно производные величины задания [3].

К задачам, возлагаемым на системы управления, в общем случае относят:

стабилизацию некоторой координаты объекта управления;

программное управление по заранее известному закону;

слежение за некоторой измеряемой величиной, закон изменения которой заранее неизвестен;

самонастройку (адаптацию) системы управления на оптимум какого-либо показателя объекта управления [15].

Дополнительными признаками классификации СУЭП являются:

уровень управления: верхний (технологический); нижний (формирующий свойства электропривода);

тип алгоритма управления: линейный; нелинейный; аналитический; логический на основе жесткой (классической) логики; логический на основе нежесткой фаззи-логики;

способы управления: модальное управление; каскадное (подчиненное) управление; частотное скалярное управление; частотное векторное управление;

технологическая координата электропривода: скорость рабочего органа; положение рабочего органа;

тип двигателя: двигатель постоянного тока; вентильный; индукторный; вентильно-индукторный; асинхронный; синхронный;

элементная база СУЭП: аналоговая; цифровая; релейно-кон-такторная; логическая 2).Показатели качества управления электроприводов

Общее назначение СУЭП - сформировать и осуществить совокупность управляющих воздействий на двигатель, обеспечивающих необходимое по технологическим и технико-экономическим требованиям движение рабочего органа производственной установки. При этом качество выполнения возложенных на систему управления задач оценивается различными технико-экономическими показателями качества (ПК). Выделим две группы качеств. К первой группе отнесем качества собственно системы управления (надежность, масса и габариты, стоимость, изменяемость алгоритма управления и т.п.), ко второй - качества, характеризующие результат воздействия системы управления на объект управления, т.е. свойства электропривода в целом (степень автоматизации движения электропривода, жесткость механических характеристик, диапазон регулирования скорости, точность регулирования координат электропривода, их перерегулирование, быстродействие, плавность движения и т.п.).

При использовании метода инженерного проектирования СУЭП, когда отыскивается лучший вариант в пространстве нескольких ПК, их количественную оценку выбирают такой, при которой качество тем лучше, чем численно меньше его показатель. Например, надежность оценивается интенсивностью отказов X (чем меньше X, тем лучше СУЭП по надежности).

Качества СУЭП и их показатели

Качество - Показатели качества

Масса - Значение массы

Габариты - Значения площади, объема

Надежность - Интенсивность отказов X

Быстродействие аппаратуры управления - Время срабатывания гср

Быстродействие электропривода - Время переходного процесса гп п; обратная величина частотной полосы пропускания 1/соп п

Плавность движения - Перерегулирование а = Ах/хуст; показатель колебательности

Точность регулирования координаты электропривода - Ошибка (рассогласование)