Системы координат руки манипулятора

Прямоугольная (декартова) Цилиндрическая

Сферическая Угловая (ангулярная)

Конструкция механизмов схватов роботов

Промышленные роботы применяются на самых разнообразных операциях и работают с деталями, резко отличающимися по прочности, массе, габаритам, конфигурации, расположению центра масс, шероховатости поверхности. Детали могут быть изготовлены из различных металлов, керамики, стекла, пластмассы. Это могут быть и массивные поковки и крупногабаритная тара из пластмассы, стальные листы, кирпич, листы из стекла и стеклянные трубки.

Один и тот же робот может транспортировать собранные узлы, тару с насыпанными мелкими деталями, емкость с жидкостью и, кроме этого, работать различным инструментом — распылителем, гайковертом, пневмоотверткой. Поэтому обычно для каждой модели робота создается большое число всевозможных схватов, которые при необходимости легко и быстро заменяются и монтируются на кисти. В некоторых конструкциях роботов схваты могут меняться автоматически в соответствии с записанной программой.

Классификация схватов промышленных роботов

1. механические с жесткими или пружинящими губками;

2. с вакуумными присосками;

3. с электромагнитами;

4. с сенсорными датчиками;

5. прочие схваты, в том числе схваты, несущие инструмент.

Механический схват

В качестве приводов механических схватов используются гидро- и пневмоцилиндры, штоки которых через систему рычагов или других механизмов приводят схваты в действие.

К механическим схватам относится схват с рычажно-кулисным приводом.

Рисунок 22 - Схват с рычажно-кулисным приводом: 1 — рычаг; 2,3 — губки

На рисунке 22 представлен схват с рычажно-кулисным приводом и сменными губками 2, 3 к нему. Для деталей, имеющих параллельные плоскости, применяются самоустанавливающиеся губки схвата 3. Если диаметр детали меняется после обработки, то используются губки 2 для деталей разных диаметров.

С данными схватами применяется кисть с двойным схватом (применяется в тех случаях, когда в процессе обработки меняется форма и размеры детали).

Рисунок 23 - Кисть с двумя схватами

Для работы с длинными и тонкими трубками используется схват с пневмоцилиндром (рис.24). При включении пневмоцилиндра - 2 пальцы - 1 и 4 двигаются по дуге, пока не встанут перпендикулярно оси трубки, далее они входят в трубку и зажимают её.

Рисунок 24 - Схват для длинных тонких труб: 1,4 — палец; 2 — пневмоцилиндр; 3 — пружина

Схват с пневмоприводом используется для работы с длинномерными деталями, имеющими в сечении неправильную форму. Кисть с подобными схватами показана на рисунке 25. Кисть имеет длинную балку - 3, на концах которой смонтированы два схвата - 2, имеющих по одному приводному пневмоцилиндру - 1.

Рисунок 25 - Схват для длинномерных деталей: 1 — пневмоцилиндр; 2 — схват; 3 — балка

Для переноса больших полых цилиндрических деталей, например емкостей, изготовленных из пластмасс, применяется схват, имеющий конструкцию звездочки, схема которого показана на рисунке 26.

Рисунок 26 – Схват для полых цилиндрических деталей

В углах рамы - 1 на осях установлены три звездочки - 4. На осях звездочек вместе с ними установлено три одинаковых кулачка - 3. Звездочки - 4 охватываются цепью.