3.1 Визначення сил тяжіння інерції, інерція та моменти сил інерції

Визначаємо сили тяжіння (P) ланок для положення 3 за формулою:

де m – маса ланок механізму;

g – прискорення вільного падіння.

де q – лінійна густина ланок, кг/м

Визначаємо сили інерції (Ф) та моменти сил інерції (М^ін) для положення 3, які пропорційні прискоренням ланок та напрямлені протилежно векторам лінійних прискорень центрів мас a_S та напрямків кутових прискорень ε за формулами:

де J_Si – момент інерції ланки відносно центра мас, визначається за формулою:

Сили інерції (Ф) та моменти сил інерції (М^ін) для положення 9 визначаємо аналогічно, значення наведені у таблиці 3.1.

Таблиця 3.1

Значення сил інерції та моменти сил інерції

Позначення			Положення механізму
			3	9
	Ф1 , Н	0		0
	Ф31 , Н	3,554		39,036
	Ф32 , Н	1,622		17,781
	Ф4 , Н	4,235		7,356
	Ф5 , Н	7,776		105,912
	Мін3 , Нм	0,2268		0,2575
	Мін4 , Нм	0,0037		0,0475
	P1 , Н	30,214		30,214
	P31 , Н	121,463		121,463
	P32 , Н	82,011		82,011
	P4 , Н	237,402		237,402
	P5 , Н	235,44		235,44

3.2. Силовий розрахунок механізму

Креслимо у положенні 3 кінематичну схему механізму (див. аркуш 2) і у відповідних точках прикладаємо всі зовнішні сили.

Розбиваємо механізм на структурні групи, який складається з механізму  класу і двох груп  класу, які складаються з ланок 2,3 та 4,5.

3.2.1. Силовий розрахунок групи 4-5

Креслимо окремо структурну групу 4-5 у цьому ж положенні і масштабі, що і кінематична схема (див. аркуш 2), та прикладаємо до неї усі зовнішні сили (F_різ. , P₄ , P₅ ), включаючи сили інерції (Ф₄ , Ф₅ ) і момент сили інерції (М^ін₄), замінюємо реакціями R₃₄ і R₀₅.

Розкладемо реакцію R₃₄ на дві складові Rⁿ₃₄ і R^₃₄ :

Нормальну складову Rⁿ₃₄ направимо вздовж ланки CD, а дотичну R^₃₄ – перпендикулярно до цієї ланки.

Згідно з принципом Д’Аламбера складаємо векторне рівняння рівноваги структурної групи, що складається з ланок 4 і 5:

Складемо рівняння моментів відносно точки D для ланки 4:

З рівняння знайдемо R^₃₄ :

Знайдемо масштабний коефіцієнт плану сил:

Визначимо довжини відрізків: