МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Тульский государственный университет»

Кафедра «Робототехника и автоматизация производства»

Методические указания

по выполнению курсовой Работы

по дисциплине

«Управление роботами и робототехническими системами»

Уровень профессионального образования: высшее образование – прикладной бакалавриат

Направление подготовки: 15_03_06 «Мехатроника и робототехника»

Профиль подготовки: 15_03_06_04 «Промышленная и специальная робототехника»

Квалификация выпускника: бакалавр, 64

Форма обучения: очная

Тула 2014

Методические указания по выполнению курсовой работы составлены доцентом, к.т.н. Хапкиной Ириной Константиновной и обсуждены на заседании кафедрыробототехники и автоматизации производствафакультетакибернетики,

протокол №___ от "___"____________ 2014 г.

Зав. кафедрой________________Е.В. Ларкин

Методические указания курсовой работы пересмотрены и утверждены на заседании кафедры робототехники и автоматизации производствафакультетакибернетики,

протокол №___ от "___"____________ 20___ г.

Зав. кафедрой________________Е.В. Ларкин

1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ВЫПОЛНЕНИЯ КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Целью выполнения курсовой работы по дисциплине « Управление роботами и робототехническими системами» является закрепление на практике принципов и методов анализа и синтеза законов управления процессами и системами автоматики, а также манипуляционными системами роботов. Курсовая работа выполняется студентами в 6-том семестре. При выполнении курсовой работы закрепляются теоретические положения, практическое умение и навыки по дисциплине « Управление роботами и робототехническими системами» в процессе анализа технологической задачи, кинематического анализа манипуляционной системы робота, решения прямой и обратной позиционных задач и синтеза его алгоритма управления для движения по прямой из начальной точки в конечную. Задание является индивидуальным, расчеты выполняются с применением ЭВМ. Результаты работы проверяются преподавателем. Пояснительная записка оформляется на 35-35 листах формата А4.

2. ФОРМУЛИРОВКА ЗАДАНИЯ

Задание по курсовой работе формулируется следующим образом:

1. Проанализировать заданную манипуляционную систему. Выбрать АКС и ССК.

2.Закодировать кинематические цепи иркутским методом и по методу Денавита-Хартенберга

3. Записать уравнения связи абсолютных и обобщенных координат в общем виде и со значениями параметров.

4. Используя программное обеспечение кафедры, рассчитать значения абсолютных координат для выбранных значений обобщенных координат.

Для точек 1 и 2.

5. Считая 1-ую расчетную точку исходной, составить программу для расчета закона изменения обобщенных координат для реализации движения по прямой в абсолютной системе координат из точки 1 в точку 2, разбив прямую на сегменты.

6. Описать алгоритм управления манипулятором, реализующим движение рабочего органа по прямой из начальной точки 1 в конечную точку 2.

7. Провести сплайн-интерполяцию управляющих сигналов для организации управляемого движения между точками сегментов.

3. ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЙ: Вар.1

Вар.2

Вар. 3

Вар. 4

Вар. 5

Вариант 6

Вариант 7

Вариант 8

Вариант 9

Вариант 10

q3

q2

L1

Вариант 11