Initial value 0 0 0 0 0 0 0 0

7 6 5 4 3 2 1 0

F0C2

WGM20

COM21

COM20

WGM21

CS22

CS21

CS20

Read/Write W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W

Initial value 0 0 0 0 0 0 0 0

Рисунок 1.2 – Формат регистров TCCR0 и TCCR2

Управление тактовым сигналом. Формирование тактового сигнала таймера/счетчика clk_Т0 (clk_Т2) осуществляется блоком предделителя.

В качестве тактового сигнала clk_Т0 (clk_Т2) таймера/счетчика ТО исполнений 1, 2 и таймера/счетчика Т2 исполнения 2 может использоваться:

системный тактовый сигнал clk_Т0(Т2) = clk_I/O; масштабированный системный тактовый сигнал clk_Т0(Т2) = clk_I/O / n; внешний сигнал, поступающий на вход Т0 (Т2) микроконтроллера clk_Т0(Т2) = clk_FXT .

Тактовый сигнал таймеров/счетчиков Т0 и Т2 исполнения 3 может формироваться либо из системного тактового сигнала clk_I/O (clk_Т0(Т2) = clk_I/O / n), либо в асинхронном режиме из сигнала от дополнительного кварцевого резонатора (clk_Т0(Т2) = clk_TOSK1 / n). Переключение между синхронным и асин­хронным режимами работы осуществляется с помощью разряда AS0 (AS2) регистра ASSR.

Выбор источника тактового сигнала, а также запуск и остановка таймеров/счетчиков осуществляются с помощью разрядов CS02...CS00 (CS22...CS20) регистра управления таймером TCCR0 (TCCR2).

Таблица 3. Выбор источника тактового сигнала таймеров/счетчиков T0 и T2

CSn2	CSn1	CSn0	Источник тактового сигнала
			Исполнения 1,2	Исполнение 3
				ASn = «0»		ASn = «1»
0	0	0	Таймер/счетчик остановлен	Таймер/счетчик остановлен
0	0	1	clkI/O	clkI/O	clkTOSC1
0	1	0	clkI/O/8	clkI/O/8	clkTOSC1/8
0	1	1	clkI/O/64	clkI/O/32	clkTOSC1/32
1	0	0	clkI/O/256	clkI/O/64	clkTOSC1/64
1	0	1	clkI/O/1024	clkI/O/128	clkTOSC1/128
1	1	0	Вывод Tn, счет осуществляется по спадающему фронту импульсов	clkI/O/256	clkTOSC1/256
1	1	1	Вывод Tn, счет осуществляется по нарастающему фронту импульсов	clkI/O/1024	clkTOSC1/1024

Примечание: n = 0 или 2.

Режимы работы. Режимы работы таймеров/счетчиков Т0 (Т2) определяются состоянием раз­рядов WGMn1:WGMn0 регистра TCCR0 (TCCR2). Зависимость режима работы таймеров/счетчиков от состояния этих разрядов показана в таблице ниже:

Таблица 4. Режимы работы таймера/счетчика Т0 (Т2)

Номер режима	WGMn1 (CTCn)	WGMn0 (PWMn)	Описание
0	0	0	Normal
1	0	1	Phase correct PWM
2	1	0	CTC (сброс при совпадении)
3	1	1	Fast PWM

Примечание: n = 0 или 2.

Режим Normal. Это наиболее простой режим работы таймеров/счетчиков, а в таймере/счетчике Т0 моделей ATmega8x и ATmega163x это вообще единственный режим. В этом режиме счетный регистр функционирует как обычный суммирующий счетчик. По каждому импульсу тактового сигнала clkT0 (clkT2) осуществляется инкремент счетного регистра. При переходе через значение $FF возникает переполнение, и счет продолжается со значения $00. В том же такте сигнала clkT0 (clkT2), в котором обнуляется регистр TCNT0 (TCNT2), устанавливается в «1» флаг переполнения TOV0 (TOV2).

В таймерах/счетчиках исполнений 2 и 3 при равенстве счетного регистра и регистра сравнения устанавливается флаг прерывания OCF0 (OCF2) и, если разряд ОС1Е0(ОС1Е2) регистра TIMSK установлен в «1», генерируется прерывание. Наряду с установкой флага при равенстве счетного регистра и регистра сравнения может изменяться состояние выход ОС0 (ОС2) микроконтроллера. Каким образом оно будет изменяться, определяется разрядами СОМ01:СОМ00 (СОМ21:СОМ20) регистра TCCR0 (TCCR2) в соответствии с таблицей 5.

Таблица 5. Управление выводом ОС0 (ОС2) в режиме Normal

СОМn1	СОМn0	Описание
0	0	Таймер/счетчик отключен от вывода ОСn
0	1	Состояние вывода меняется на противоположное
1	0	Вывод сбрасывается в «0»
1	1	Вывод устанавливается в «1»

Примечание: n = 0 или 2.

При необходимости состояние вывода ОС0 (ОС2) может быть изменено принудительно, записью лог. 1 в разряд FOC0 (FOC2) регистра TCCR0 (TCCR2). Прерывание при этом не генерируется.

Режим СТС (сброс при совпадении). В этом режиме счетный регистр тоже функционирует как обычный суммирующий счетчик, инкремент которого осуществляется по каждому импульсу тактового сигнала clk_T0 (clk_T2). Однако максимально возможное значение счетного регистра и, следовательно, разрешающая способность счетчика определяется регистром сравнения OCR0 (OCR2). После достижения значения, записанного в регистре сравнения, счет продолжается со значения «$00». В том же такте сигнала clk_T0 (clk_T2), в котором обнуляется счетный регистр, устанавливается флаг прерывания TOV0 (TOV2) регистра ТIFR.

При достижении счетчиком максимального значения устанавливается флаг OCF0 (OCF2) регистра TIFR. Одновременно с установкой флага мо­жет изменяться состояние вывода ОС0 (ОС2) микроконтроллера. Поведе­ние вывода определяется разрядами СОМ01:СОМ00 (COM21:COM20 регистрa TCCR0 (TCCR2), как указано в таблице 6.

Таблица 6. Управление выводом ОС0 (ОС2) в режиме СТС

СОМn1	СОМn0	Описание
0	0	Таймер/счетчик отключен от вывода ОСn
0	1	Состояние вывода меняется на противоположное
1	0	Вывод сбрасывается в «0»
1	1	Вывод устанавливается в «1»

Примечание: n = 0 или 2.

Для генерации сигнала заданной частоты необходимо записать в разряды СОМ01:СОМ00 (СОМ21:СОМ20) значение «01» (переключение состояния вывода). Частота генерируемого сигнала будет определиться выражением f_OCn = f_{clk I/O}/2N/(1+OCRn), где N — коэффициент деления предделителя.

При необходимости состояние вывода ОС0 (0С2) может быть изменено принудительно, записью лог. 1 в разряд FOC0 (F0C2) регистра TCCR0 (TCCR2). Прерывание при этом не генерируется и сброса счетного регистра не производится.

Режим Fast PWM. Режим Fast PWM (Быстродействующий ШИМ) позволяет генерировать высокочастотный сигнал с широтно-импульсной модуляцией. В связи с высокой частотой генерируемого сигнала данный режим с успехом может использоваться в таких приложениях, как регулирование мощности, выпрямление, цифроаналоговое преобразование и др.

Счетный регистр в этом режиме функционирует как суммирующий счетчик, инкремент которого осуществляется по каждому импульсу тактового сигнала clk_T0 (clk _T2). Состояние счетчика изменяется от $00 до $FF, после чего счетный регистр сбрасывается и цикл повторяется. При достижении счетчиком максимального значения устанавливается флаг прерывания TOV0 (TOV2) регистра TIFR. При равенстве содержимого счетного регистра и регистра сравнения OCR0 (OCR2) устанавливается флаг OCF0 (OCF2) регистра TIFR.

Особенностью работы схемы сравнения в этом режиме является двойная буферизация записи в регистр OCR0 (OCR2), заключающаяся в том, что за­даваемое число на самом деле сохраняется в специальном буферном регистре. А изменение содержимого регистра сравнения происходит только в момент достижения счетчиком максимального значения $FF. Благодаря такому решению исключается появление несимметричных импульсов сигнала на выходе модулятора (помех), которые были бы неизбежны при непосредственной записи в регистр сравнения.

Поведение вывода ОС0 (ОС2) микроконтроллера в этом режиме также определяется содержимым разрядов СОМ01:СОМ00 (СОМ21:СОМ20) регистра TCCR0 (TCCR1).

Таблица 7. Поведение вывода ОС0 (ОС2) в режиме Fast PWM

СОМn1	СОМn0	Описание
0	0	Таймер/счетчик отключен от вывода ОСn
0	1	Зарезервировано
1	0	Сбрасывается в «0» при равенстве регистров TCNTn и OCRn. Устанавливается в «1» при TCNTn = $00 (неинвертированный ШИМ-сигнал)
1	1	Устанавливается в «1» при равенстве регистров TCNTn и OCRn. Сбрасывается в «0» при TCNTn = $00 (инвертированный ШИМ-сигнал)

Примечание: n = 0 или 2.

Частота генерируемого сигнала f_OCn = f_{clk I/O}/256N, где N — коэффици­ент деления предделителя.

Отдельно следует рассмотреть случаи, когда в регистре сравнения нахо­дятся предельно возможные значения ($00 и $FF). В первом случае, сети со­держимое регистра сравнения OCR0 (OCR2) равно $00, на выходе ОС0 (ОС2) при каждом 256-м такте сигнала clk_T0 (clk_T2) будут наблюдаться корот­кое выбросы.

Режим Phase Correct PWM. Режим Phase Correct PWM (ШИМ с точной фазой), как и режим Fast PWM, предназначен для генерации сигналов с широтно-импульсной моду­ляцией. Однако в этом режиме счетный регистр функционирует как ревер­сивный счетчик, изменение состояния которого осуществляется по каждому импульсу тактового сигнала clk_T0 (clk_T2). Состояние счетчика сначала изме­нялся от $00 до $FF, а затем обратно до $00. Соответственно максимальная частота сигнала в этом режиме в два раза меньше максимальной частоты сигнала в режиме Fast PWM. Тем не менее, благодаря «симметричности» изменения состояния счетчика, режим Phase Correct PWM предпочтительнее использовать для решения задач управления двигателями.

При достижении счетчиком максимального ($FF) значения происходи смена направления счета, но счетчик остается в этом состоянии в течение одного периода сигнала clk_T0 (clk_T2). При достижении счетчиком минимального значения ($00) также происходит смена направления счета и одновременно устанавливается флаг прерывания TOV0 (TOV2) регистра TIFR. При равенстве содержимого счетного регистра и регистра сравнения OCR0 (ОСR2) устанавливается флаг OCF0 (OCF2) регистра TIFR и изменяется состояние вывода ОС0 (ОС2). Каким образом изменяется состояние вывода ОС0 (ОС2) определяется, как обычно, содержимым разрядов СОМ01:СОМ00 (СОМ21:СОМ20) регистра TCCR0 (TCCR2).

Таблица 8. Поведение вывода ОС0 (ОС2) в режиме Phase Correct PWM

СОМn1	СОМn0	Описание
0	0	Таймер/счетчик отключен от вывода ОСn
0	1	Зарезервировано
1	0	Сбрасывается в «0» при прямом счете и устанавливается в «1» при обратном счете (неинвертированный ШИМ-сигнал)
1	1	Устанавливается в «1» при прямом счете и сбрасывается в «0» при обратном счете (инвертированный ШИМ-сигнал)

Примечание: n = 0 или 2.

Для избегания несимметричных выбросов в этом режиме тоже реализована двойная буферизация записи в регистр OCR0 (OCR2). Благодаря этому действительное изменение содержимого регистра сравнения происходит только в момент достижения счетчиком максимального значения $FF.

Если в регистр сравнения записать значение $00 или $FF, то при следующем совпадении состояния счетчика и содержимого регистра сравнения вы­ход схемы сравнения переключится в устойчивое состояние согласно таблице ниже.

Частота генерируемого в рассматриваемом режиме сигнала определяется выражением f_OCn = f_{clk I/O}/512N, где N— коэффициент деления предделителя.

АЦП

Аналого-цифровое преобразование.

В МК имеется встроенный 6-канальный 10-битный АЦП. Для управления АЦП используются 2 регистра: регистр мультиплексирования ADMUX и регистр управления ADCSRA.

ADC Multiplexer Selection Register – ADMUX

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

REFS1

REFS0

ADLAR

-

MUX3

MUX2

MUX1

MUX0

ADMUX

Read/Write R/W R/W R/W R R/W R/W R/W R/W