- •2012 Г.
- •Замечание руководителя Содержание
- •1. Исходные данные
- •1.1. Электромеханическая система управления руки робота
- •1.2. Расчетные формулы для определения параметров передаточной функции двигателя
- •2. Дифференциальные уравнения электромеханической системы.
- •2.1. Классическая форма записи дифференциального уравнения двигателя.
- •2.2. Уравнения состояний системы управления и двигателя.
- •4.2.2. Анализ показателей качества сс.
- •5.3. Пх следящей системы.
- •6. Анализ чувствительности сар скорости к выбору ку.
- •7. Коррекция электромеханической следящей системы в пространстве состояний.
- •7.1. Структурная схема и матрично-векторное описание системы с доступом к переменным состояния.
- •7.2. Структурная схема и векторно-матричное описание системы с модальным регулятором.
- •8.Реализация цифрового модального регулятора.
- •Заключение
- •Список литературы
Список литературы
1. Методические указания к выполнению лабораторных работ 1-4 по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2004. 23 с.
2. Методические указания к выполнению лабораторных абот 5-10 по курсу "Теория автоматического управления" для студентов специальности 210300 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2004. 46 с.
3. Методические указания к выполнению лабораторных работ 11-12 по дисциплине "Теория автоматического управления" для студентов специальности 220402 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2006. 17 с.
4. Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине "Теория автоматического управления" для студентов специальности 220402 "Роботы и робототехнические системы" очной и очно-заочной форм обучения / Воронеж, гос. техн. ун-т; сост. А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров. Воронеж. 2005. 21 с. (на магнитном носителе).